[发明专利]一种舱段装配的惯组安装误差补偿方法在审
| 申请号： | 201910172719.6 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN109781146A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 刘星;翟伟杰;赵建涛;赵明艳;陈凯;衣男 | 申请（专利权）人： | 西安微电子技术研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710065 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： |
本发明提供一种舱段装配的惯组安装误差补偿方法，首先定义载体坐标系到惯组坐标系的旋转矩阵 |
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| 搜索关键词： | 解算 安装误差 导航坐标系 旋转矩阵 舱段 惯性导航 姿态矩阵 姿态角 装配 矩阵 加速度信息 导航系统 定义载体 飞控系统 输出姿态 数据通过 组输出 组数据 | ||
【主权项】：
1.一种舱段装配的惯组安装误差补偿方法，其特征在于，首先定义载体坐标系到惯组坐标系的旋转矩阵![]()
用惯组坐标系下的角速度和加速度信息进行纯惯性导航解算得到姿态矩阵![]()
对姿态矩阵![]()
通过旋转矩阵![]()
进行安装误差补偿，输出姿态矩阵为![]()
根据![]()
解算出载体在导航坐标系下的姿态角，进而解算载体在导航坐标系下的速度和位置；或者，直接对惯组输出的数据通过旋转矩阵![]()
进行补偿，然后使用补偿后的惯组数据进行纯惯性导航解算，解算出载体在导航坐标系下的姿态角，进而解算载体在导航坐标系下的速度和位置。
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