[发明专利]一种室内或楼宇间的定位、导航方法及装置、以及计算机可读写介质和电子设备

摘要

一种室内或楼宇间的定位、导航方法及装置，可为无人驾驶，智慧仓储，智能泊车等场景提供较精确的定位或导航信息，涉及计算机技术领域。本方法的特点是成本较低，定位和导航效率较高、较精确，并且对多数单层室内场景只需进行2D建模就可达到3D建模的同等定位及导航效果。本发明在楼宇间或GPS卫星信号较弱或GPS定位误差受干扰较大的区域也同样适用，并此发明能够在一定程度上避免某些无人驾驶解决方案下，自动驾驶车辆在刚启动时等待超过21秒左右不移动的情况，从而一定程度上提升用户体验。

主权项

1.一种室内或楼宇间定位以及导航的方法，其特征在于，包括：步骤一：在室内或楼宇间布置或采集特征标记图片，并获取每个特征标记图片对应的位置信息和通过方向等信息；步骤二：将“步骤一”中的特征标记图片和通过方向等信息按标记区域对应的数据表储存到对应的数据库中，以备未来使用；步骤三：将每个标记区域内的所有标记信息通过可视化软件加载并显示，结合实景情况来检查标记信息的合理性，并可以根据需要对标记信息进行修改，将修改结果储存到相关数据库中；步骤四：用户端将要进入一个标记区域之前，可以先从服务器请求这个标记区域的所有标记信息，在必要时，更新包括但不限于此标记区域内使用到的特征标记图片和它们对应的特征标记图片ID的列表、位置信息和通过方向等信息，以便在这个标记区域内部布局发生改变后及时获得最新定位信息；步骤五：用户端获取当前拍摄的指定摄像设备的图像帧信息；步骤六：从“步骤五”获取的图像帧信息中使用神经网络等算法识别出本标记区域中应该出现的特征标记图片，找到其对应的位置和通过方向等信息，以此做为用户端计算位置信息的依据；步骤七：根据“步骤六”中获得的用户端位置信息与目的地位置信息来规划引导路径；步骤八：在实际移动当中，可以根据新坐标反馈或新目的地信息来动态修改或优化引导路径。