[发明专利]姿势角计算装置、移动装置、姿势角计算方法和程序有效
| 申请号： | 201910163027.5 | 申请日： | 2019-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN110293557B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 中山贵裕;美马一博;尾藤浩司 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张建涛;车文 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： |
本发明涉及姿势角计算装置、移动装置、姿势角计算方法和程序。姿势角计算装置(170)包括：获取单元(171)，其被构造成获取加速度传感器(151)的输出和获取陀螺仪传感器(152)的输出，其中该加速度传感器(151)被安装成输出沿着移动表面移动的移动装置相对于移动表面在竖直轴方向上的加速度，并且该陀螺仪传感器(152)被安装成输出绕竖直轴的角速度。姿势角计算装置(170)还包括计算单元(172)，其被构造成：当加速度大于预设的基准加速度(Rg)并且角速度小于预设的基准角速度(Rw)时，假设角速度(ω |
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| 搜索关键词： | 姿势 计算 装置 移动 计算方法 程序 | ||
【主权项】：
1.一种姿势角计算装置，包括：获取单元，所述获取单元被构造成获取加速度传感器的输出和获取陀螺仪传感器的输出，其中，所述加速度传感器被安装成输出沿着移动表面移动的移动装置相对于所述移动表面在竖直轴方向上的加速度，并且所述陀螺仪传感器被安装成输出绕所述竖直轴的角速度；以及计算单元，所述计算单元被构造成：当所述加速度大于预设的基准加速度并且所述角速度小于预设的基准角速度时，假设所述角速度为零，并且计算所述移动装置的绕所述竖直轴的姿势角；以及输出单元，所述输出单元被构造成输出计算出的姿势角的数据。
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