[发明专利]一种扫地机器人被困的检测方法

摘要

本发明提供一种扫地机器人被困的检测方法，相对于现有技术中只通过机器顶部有压力传感器判断是否进入被困状态，并不能检测轮子被卡住或是打滑严重等情况。本发明可以根据光流里程参数值与边轮里程参数值是否符合处理模块中预设的函数关系判断轮子被卡住或是打滑严重等情况；而且相对于现技术中通过记录栅格点的位置，并在预定的时间内是否小于预设栅格的阈值判定机器处于被困状态；本发明对扫地机器是否被卡住的实时性很好，并且算法简单有效，容易实现，通过陀螺仪转动角度参数值θ、光流转动角度参数值β、边轮转动角度参数值α三组参数对比，能够更快的判断出机器被困，并且减小了误判的情况。

主权项

1.种扫地机器人被困的检测方法，其特征在于：所述智能移动机器人包括用于检测设备在单位时间内所转动的角度的陀螺仪模块；用于检测设备在单位时间内左车轮转动里程以及右车轮转动里程的边轮里程计；用于检测设备在单位时间内实际移动的里程以及实际转动的角度的光流模组；用于收集陀螺仪模块、边轮里程计、光流模组所检测到的数据，并对该数据进行处理的处理模块；其中所述扫地机器人被困的检测方法具体包括以下步骤：步骤1，处理模块根据陀螺仪模块在单位时间内所检测的数据，并计算出设备所转动的角度，并定义为陀螺仪转动角度参数值θ；步骤2，处理模块根据光流模组在与步骤1相同的时间内所检测的数据，并计算出设备所走的里程，并定义为光流里程参数值；同时计算出设备所转动的角度，并定义为光流转动角度参数值β；步骤3，处理模块根据边轮里程计在与步骤1相同的时间内所检测的数据，计算出设备所走的里程，并定义为边轮里程参数值；同时计算出设备所转动的角度，并定义为边轮转动角度参数值α；步骤4，处理模块根据光流里程参数值与边轮里程参数值是否符合处理模块中预设的函数关系，且陀螺仪转动角度参数值θ、光流转动角度参数值β、边轮转动角度参数值α之间的差值是否大于处理模块设定的阈值，从而判断是否进入被困状态,机器人便可以采取一些脱困测措施。