[发明专利]一种扫地机器人被困的检测方法

说明书

本发明提供一种扫地机器人被困的检测方法，相对于现有技术中只通过机器顶部有压力传感器判断是否进入被困状态，并不能检测轮子被卡住或是打滑严重等情况。本发明可以根据光流里程参数值与边轮里程参数值是否符合处理模块中预设的函数关系判断轮子被卡住或是打滑严重等情况；而且相对于现技术中通过记录栅格点的位置，并在预定的时间内是否小于预设栅格的阈值判定机器处于被困状态；本发明对扫地机器是否被卡住的实时性很好，并且算法简单有效，容易实现，通过陀螺仪转动角度参数值θ、光流转动角度参数值β、边轮转动角度参数值α三组参数对比，能够更快的判断出机器被困，并且减小了误判的情况。

技术领域

本发明涉及电子信息和智能控制技术领域，尤指一种扫地机器人被困的检测方法。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。这种机器人通过传感器检测到位于清洁区内的诸如家具、办公设备和墙壁的障碍物的距离，会触发扫地机器人绕行障碍物一周进行清扫，从而完成沿边清扫任务。

而现技术中的扫地机器人一般采用以下两种方式用以判断是否处于被困的状态；

1.机器顶部有压力传感器，若其顶部压力大于某个设定值，则证明机器被障碍物卡住，开始脱困动作。

2.记录栅格点的位置，并在预定的时间内是否小鱼预设栅格的阈值，如果小于这个阈值，则可以判定机器处于被困状态。

其中针对上述的第一种方案存在技术缺点：该技术仅限于能检测到顶部有障碍物卡住机器的情况，并不能检测轮子被卡住或是打滑严重等情况。

其中针对上述的第二种方案存在技术缺点：该技术需要较长的时间才能进行一次判定，实时性不够强，并且不能分辨轮子被卡住，还是机器正在小范围内运动，不能进行针对性的脱困。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种扫地机器人被困的检测方法，对扫地机器是否被卡住的实时性很好，并且算法简单有效，容易实现，通过陀螺仪转动角度参数值θ、光流转动角度参数值β、边轮转动角度参数值α三组参数对比，能够更快的判断出机器被困，并且减小了误判的情况。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种扫地机器人被困的检测方法，所述智能移动机器人包括

用于检测设备在单位时间内所转动的角度的陀螺仪模块；

用于检测设备在单位时间内左车轮转动里程以及右车轮转动里程的边轮里程计；

用于检测设备在单位时间内实际移动的里程以及实际转动的角度的光流模组；

用于收集陀螺仪模块、边轮里程计、光流模组所检测到的数据，并对该数据进行处理的处理模块；

其中所述扫地机器人被困的检测方法具体包括以下步骤：

步骤1，处理模块根据陀螺仪模块在单位时间内所检测的数据，并计算出设备所转动的角度，并定义为陀螺仪转动角度参数值θ；

步骤2，处理模块根据光流模组在与步骤1相同的时间内所检测的数据，并计算出设备所走的里程，并定义为光流里程参数值；同时计算出设备所转动的角度，并定义为光流转动角度参数值β；

步骤3，处理模块根据边轮里程计在与步骤1相同的时间内所检测的数据，计算出设备所走的里程，并定义为边轮里程参数值；同时计算出设备所转动的角度，并定义为边轮转动角度参数值α；

步骤4，处理模块根据光流里程参数值与边轮里程参数值是否符合处理模块中预设的函数关系，且陀螺仪转动角度参数值θ、光流转动角度参数值β、边轮转动角度参数值α之间的差值是否大于处理模块设定的阈值，从而判断是否进入被困状态,机器人便可以采取一些脱困测措施。