[发明专利]一种非拟人的体重支撑型下肢助力外骨骼

摘要

本发明公开了一种非拟人的体重支撑型下肢助力外骨骼，包括一个座椅机构、两个滑块机构和两个腿部机构；两个腿部机构与各自的滑块机构固定连接；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；腿部机构包括大腿板、腿部驱动机构、小腿传动机构、小腿杆、同步带、棘爪控制器、棘爪轴、小腿胫连接件、脚支架垫片、脚支架连接销轴、脚支架、脚连接件销轴、脚支架轴套和棘爪；腿部驱动机构包括力矩电机、电机台、谐波减速器、带轮轴承端盖、减速器法兰、单向轴承、第一同步带轮和电机轴套；小腿传动机构包括大小腿连接件、第二同步带轮、棘轮和阶梯轴。该外骨骼传动结构简单，易于控制，通配性好，稳定性强。

主权项

1.一种非拟人的体重支撑型下肢助力外骨骼，其特征在于该外骨骼包括一个座椅机构、两个滑块机构和两个腿部机构；两个腿部机构与各自的滑块机构固定连接；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；所述腿部机构包括大腿板、腿部驱动机构、小腿传动机构、小腿杆、同步带、棘爪控制器、棘爪轴、小腿胫连接件、脚支架垫片、脚支架连接销轴、脚支架、脚连接件销轴、脚支架轴套和棘爪；所述腿部驱动机构包括力矩电机、电机台、谐波减速器、带轮轴承端盖、减速器法兰、单向轴承、第一同步带轮和电机轴套；所述小腿传动机构包括大小腿连接件、第二同步带轮、棘轮和阶梯轴；所述大腿板与滑块机构固定连接；谐波减速器和电机台固定于大腿板的后端外侧，力矩电机与电机台固定连接；电机轴套的内圈固定在力矩电机的输出轴上，电机轴套的外圈固定在谐波减速器的输入端上，谐波减速器的输出端固定连接有减速器法兰；所述减速器法兰的输出轴穿出大腿板，与单向轴承的内圈固定连接，单向轴承的外圈与第一同步带轮固定连接；带轮轴承端盖与第一同步带轮固定连接；大腿板的前端通过滚动轴承安装有阶梯轴；阶梯轴的两端分别固定安装有棘轮和第二同步带轮，棘轮位于大腿板外侧，第二同步带轮位于大腿板内侧；大腿板的前端外侧通过滚动轴承安装有棘爪轴，棘爪轴上固定安装有棘爪，与棘轮配合，通过棘爪控制器实现接触和断开；所述第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带连接；所述大小腿连接件与第二同步带轮固定连接，大小腿连接件的下端与小腿杆固定连接；小腿杆与小腿胫连接件的上端固定连接；小腿胫连接件的下端与脚支架连接销轴的上端间隙配合连接，两者可相对转动；所述脚支架的上端与脚支架连接销轴的下端间隙配合连接，两者可相对转动。