[发明专利]转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆有效
| 申请号： | 201910147449.3 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN109835337B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 郭鹏伟;曲恒伟;闵瑞;赵国泰;姜云岱 | 申请（专利权）人： | 北京海纳川汽车部件股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W30/045 |
| 代理公司： | 北京励诚知识产权代理有限公司 11647 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 102606 北京市大兴*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆，其中，方法包括：获取位于自动驾驶车辆前方的当前图像信息；根据当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，并根据动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；根据车道线曲率与弯曲方向控制自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。根据本发明实施例的控制方法，可以在接近弯道时，对车辆横向运动进行准确控制，有效保证乘车舒适度的同时，提高车辆的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 转弯 控制 方法 装置 自动 驾驶 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的转弯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取位于自动驾驶车辆前方的当前图像信息；根据所述当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，并根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；以及根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。
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