[发明专利]转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆

说明书

本发明公开了一种转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆，其中，方法包括：获取位于自动驾驶车辆前方的当前图像信息；根据当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，并根据动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；根据车道线曲率与弯曲方向控制自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。根据本发明实施例的控制方法，可以在接近弯道时，对车辆横向运动进行准确控制，有效保证乘车舒适度的同时，提高车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆。

背景技术

目前，许多车辆带有驾驶辅助功能，如自适应巡航、自动紧急制动等，因此这些车辆可以自动的感知车辆周围的环境，从而实时评估与前方车辆的相对距离和相对速度，并且识别车道线信息、道路标识牌信息以及车辆行人等交通环境信息，实现驾驶辅助功能。

然而，自动驾驶车辆一旦没有配备自动驾驶所需的地图，那么不能实时的对前方道路是否有弯道进行准确判断，并且也不能判断弯道的方向信息，容易影响运动路径规划，无法实现驾驶辅助功能，一旦车辆在高速时接近弯道时对车辆横向运动的控制出现过晚的情况，不但大大降低乘车舒适度，而且存在一定安全风险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动驾驶车辆的转弯控制方法，该控制方法可以有效保证乘车舒适度的同时，提高车辆的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种自动驾驶车辆的转弯控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种自动驾驶车辆。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种自动驾驶车辆的转弯控制方法，包括以下步骤：获取位于自动驾驶车辆前方的当前图像信息；根据所述当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，并根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。

本发明实施例的自动驾驶车辆的转弯控制方法，可以根据车辆前方的当前图像信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，从而在接近弯道时，对车辆横向运动进行准确控制，有效保证乘车舒适度的同时，提高车辆的安全性，有效避免在转弯时出现安全事故。

另外，根据本发明上述实施例的自动驾驶车辆的转弯控制方法还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，包括：对所述当前图像信息进行二值化处理，以得到灰度图像，并逐行对所述灰度图像进行跳变识别，以提取车道线特征；根据所述车道线特征识别出所述当前车道线信息，并识别车道线相交的线，以确定所述车道线消隐点；识别所述车道线和/或方向盘转角的变化信息，以获取所述车道线消隐点的动态变化信息。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在获取所述动态变化信息之前，还包括：判断所述变化信息是否有效；如果有效，则根据有效的所述变化信息识别所述变化信息。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，包括：获取当前车道线消隐点的位置信息；根据消隐点在不同弯道的半径下的最大横向偏移量得到的连续曲线和所述当前车道线消隐点的位置变化信息判定是否存在所述当前弯道。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，还包括：在所述当前车道线消隐点向左移动且横向值大于所述最大横向偏移量时，存在所述当前弯道，且所述弯曲方向为向左；在所述当前车道线消隐点向右移动且横向值大于所述最大横向偏移量时，存在所述当前弯道，且所述弯曲方向为向右；根据所述连续曲线获取所述当前弯道的车道线曲率。