[发明专利]转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的转弯控制方法，其特征在于，所述方法用于单车道或者多车道的转弯控制，并且整个计算和判断过程在100ms以内完成，以满足控制需求，包括以下步骤：

获取位于自动驾驶车辆前方的当前图像信息；

根据所述当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，并根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；所述根据所述当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，包括：对所述当前图像信息进行二值化处理，以得到灰度图像，并逐行对所述灰度图像进行跳变识别，以提取车道线特征，通过聚类将车道线识别出来，再通过卡尔曼滤波去躁，并将得到的车道线用二次方程表示出来；根据所述车道线特征识别出所述当前车道线信息，并识别车道线相交的线，以确定所述车道线消隐点，其中，相交的线最多的点为消隐点；选出一个矩形，根据需要调整矩形的长和宽，用五个像素来代表一个消隐点，消隐点随着识别出的车道线的变化，识别所述车道线和/或方向盘转角的变化信息，以获取所述车道线消隐点的动态变化信息；在获取所述动态变化信息之前，还包括：判断所述变化信息是否有效；如果有效，则根据有效的所述变化信息识别所述变化信息，其中，当方向盘转角在+/-5度之内且方向盘转角变化率小于等于5度/秒时，认为该转角的变化不响消隐点的选择；所述根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，包括：获取当前车道线消隐点的位置信息；根据消隐点在不同弯道的半径下的最大横向偏移量得到的连续曲线和所述当前车道线消隐点的位置变化信息判定是否存在所述当前弯道；所述根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，还包括：在所述当前车道线消隐点向左移动且横向值大于所述最大横向偏移量时，存在所述当前弯道，且所述弯曲方向为向左；在所述当前车道线消隐点向右移动且横向值大于所述最大横向偏移量时，存在所述当前弯道，且所述弯曲方向为向右；根据所述连续曲线获取所述当前弯道的车道线曲率；以及

根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。

2.一种自动驾驶车辆的转弯控制装置，其特征在于，所述装置用于单车道或者多车道的转弯控制，并且整个计算和判断过程在100ms以内完成，以满足控制需求，包括：

获取模块，用于获取位于自动驾驶车辆前方的当前图像信息；

识别模块，用于根据所述当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，并根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；所述识别模块包括：提取单元，用于对所述当前图像信息进行二值化处理，以得到灰度图像，并逐行对所述灰度图像进行跳变识别，以提取车道线特征，通过聚类将车道线识别出来，再通过卡尔曼滤波去躁，并将得到的车道线用二次方程表示出来；识别单元，用于根据所述车道线特征识别出所述当前车道线信息，并识别车道线相交的线，以确定所述车道线消隐点，其中，相交的线最多的点为消隐点；第一获取单元，用于选出一个矩形，根据需要调整矩形的长和宽，用五个像素来代表一个消隐点，消隐点随着识别出的车道线的变化，识别所述车道线和/或方向盘转角的变化信息，以获取所述车道线消隐点的动态变化信息；在获取所述动态变化信息之前，还包括：判断所述变化信息是否有效；如果有效，则根据有效的所述变化信息识别所述变化信息，其中，当方向盘转角在+/-5度之内且方向盘转角变化率小于等于5度/秒时，认为该转角的变化不响消隐点的选择，其中，当方向盘转角在+/-5度之内且方向盘转角变化率小于等于5度/秒时，认为该转角的变化不响消隐点的选择；所述识别模块还包括：第二获取单元，用于获取当前车道线消隐点的位置信息；第一判断单元，用于根据消隐点在不同弯道的半径下的最大横向偏移量得到的连续曲线和所述当前车道线消隐点的位置变化信息判定是否存在所述当前弯道；第二判断单元，用于在所述当前车道线消隐点向左移动且横向值大于所述最大横向偏移量时，存在所述当前弯道，且所述弯曲方向为向左，并且在所述当前车道线消隐点向右移动且横向值大于所述最大横向偏移量时，存在所述当前弯道，且所述弯曲方向为向右；第三获取单元，用于根据所述连续曲线获取所述当前弯道的车道线曲率；以及

控制模块，用于根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。

3.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：如权利要求2所述的自动驾驶车辆的转弯控制装置。