[发明专利]基于误差补偿的工业机器人运动控制方法

摘要

本发明涉及工业机器人技术领域，且公开了基于误差补偿的工业机器人运动控制方法，包括如下步骤：S1.构造具有四个红外距离感应器的距离感应系统；S2.在待补偿的工业机器人的操作端固定安装有一个半径为100mm的试验球体，以试验球体的重心作为观察对象，启动工业机器人进行正常运作，收集以试验球体重心的运动坐标和正常系统操作的运动坐标作为数据库样本；S3.根据S2中制作的数据库样本再通过SolidWorks软件构建运动轨迹实体模型，其中包括海森矩阵、运动轨迹正交模型和雅克比矩阵。该基于误差补偿的工业机器人运动控制方法，具备能够控制多个轴同步运动，实现了机器人的多个轴进行同步运动，便于人们操作使用的优点。

主权项

1.基于误差补偿的工业机器人运动控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1.构造具有四个红外距离感应器的距离感应系统；S2.在待补偿的工业机器人的操作端固定安装有一个半径为100mm的试验球体，以试验球体的重心作为观察对象，启动工业机器人进行正常运作，收集以试验球体重心的运动坐标和正常系统操作的运动坐标作为数据库样本；S3.根据S2中制作的数据库样本再通过SolidWorks软件构建运动轨迹实体模型，其中包括海森矩阵、运动轨迹正交模型和雅克比矩阵；S4.根据S3.中构建出的海森矩阵、运动轨迹正交模型和雅克比矩阵结合工业机器人的实际运作刚度建立工业机器人操作端的动力学模型；S5.根据S4中构建出的动力学模型计算工业机器人操作端在原先坐标样本上的运动轨迹所受的合力；S6.将工业机器人末端的期望运动坐标输入得到的从实际坐标到指令坐标的映射模型，将映射模型的输出值取代期望运动坐标作为操控工业机器人的指令，实现位移误差补偿；S7.通过构建的动力学模型结合计算机进行计算分析后得到工业机器人各轴的状态数据，并以此建立新的指令数据库作为控制该工业机器人进行进一步运动的动作指令信号；S8.通过信号翻译模块对S7中生成的指令数据库内的指令信息进行转化翻译成工业机器人能够直接接受的指令信号，生成控制工业机器人各轴运动的控制脉冲指令；S9.向工业机器人各轴处的运作驱动装置内发出控制脉冲指令，实现各轴的同步运动。