[发明专利]工业机器人柔性伺服控制方法在审
| 申请号： | 201910131762.8 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109986557A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 胡峰俊 | 申请（专利权）人： | 浙江树人学院(浙江树人大学) |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州永航联科专利代理有限公司 33304 | 代理人： | 李铃 |
| 地址： | 312028 浙江省绍*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人智能控制技术领域，且公开了工业机器人柔性伺服控制方法，具体步骤如下：步骤一：确定机器人自由度，步骤二：确定机器人工作空间，步骤三：确定机器人的工作速度，步骤四：确定机器人工作载荷。该工业机器人柔性伺服控制方法，能够使得工业机器人达到跟踪的高精度和快速性要求，同时使得机器人控制系统相对简单化，降低了制造成本。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 伺服控制 机器人 机器人工作空间 机器人控制系统 智能控制技术 工作载荷 制造成本 快速性 跟踪 | ||
【主权项】：
1.工业机器人柔性伺服控制方法，其特征在于：具体步骤如下：步骤一：确定机器人自由度，机器人自由度是表示机器人动作灵活性的尺度，一般以轴的直线、摆动或者旋转动作的数目来表示，手部动作不包括在内，机器人的自由度是保证机器人的动作机能，其结构越复杂，对机器人的要求越高；步骤二：确定机器人工作空间，机器人的工作空间是指机器人手臂所能够达到的空间区域，机器人的工作空间由步骤一的机器人的自由度决定，机器人自由度越高，则机器人的工作空间越大，在确定机器人工作空间主要有两点，一是机器人手臂的最大行程，二是机器人手臂的最小行程；步骤三：确定机器人的工作速度，步骤二中已经确定了机器人手臂的最大行程和机器人手臂的最小行程，然后在使用时间记录仪器记下机器人手臂在完成最大行程和最小行程时所用的时间；步骤四：确定机器人工作载荷，机器人的机械臂能够承受的最大负载量，机器人的手臂质量以及抓取的工件质量，然后确定机器人手臂的力矩和惯性矩。
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