[发明专利]一种基于模糊算法的带约束方波状车速规划方法有效
| 申请号： | 201910122873.2 | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN109835336B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 段建民;马学峥;花晓峰;黄小龙 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模糊算法的带约束方波状车速规划方法，属于自动驾驶车辆速度规划领域。该方法首先确定了模糊算法输入输出量隶属函数和模糊算法的模糊规则集。然后计算了后续算法所需的全局变量，包括已得规划路径的曲率信号队列、滤波后的曲率以及方波状拟合算法相关的全局变量。最后对滚动窗口内的曲率进行方波状拟合并结合汽车、环境状态量计算出目标轨迹点的速度，再考虑车辆动力学，为规划出的速度曲线进行二次规划。本发明从人类驾驶经验出发，规划出的速度轨迹更符合正常的驾驶员驾驶习惯，从而更容易实现无人驾驶汽车的相关功能且具有更好的适应性与安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 算法 约束 波状 车速 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于模糊算法的带约束方波状车速规划方法，其特征在于：本方法的实现步骤如下，步骤1、确定系统输入输出的隶属函数及模糊规则；步骤2、计算全局变量；步骤3、计算目标规划点行车速度。
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