[发明专利]固定翼无人机以LED灯定位接收装置的方法及低空空投的货物包装装置的货物投递方法在审
| 申请号： | 201910118260.1 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109795689A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 吴颖慧 | 申请（专利权）人： | 深空灵动科技（大连）有限公司 |
| 主分类号： | B64D1/02 | 分类号： | B64D1/02;B64F1/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 116600 辽宁省大*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 固定翼无人机以LED灯定位接收装置的方法及低空空投的货物包装装置的货物投递方法，属于低空空投货物领域，为了解决固定翼无人机投掷货物准确性的问题，两个红色光源像素是LED灯C与LED灯D；无人机根据光源像素位置，确定接收装置的开口接收方向，然后固定翼无人机降低飞行高度，正向飞向接收装置的开口处，基于固定翼无人机视角，由该无人机中的数字摄像头检测到的LED灯A与LED灯B之间的白色光源像素距离，通过图像算法，找出两个白色光源像素之间的中点值，及时调整机身的左右位置，效果是增强了投掷货物准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 固定翼无人机 货物 定位接收装置 白色光源 货物包装 空投 像素 投递 投掷 数字摄像头 红色光源 接收方向 空投货物 图像算法 像素距离 像素位置 左右位置 开口处 机身 正向 光源 开口 视角 飞行 检测 | ||
【主权项】：
1.一种固定翼无人机以LED灯定位接收装置的方法，其特征在于，LED灯呈矩形放置于接收装置四角处，其中LED灯A与LED灯B为白色且分别位于装置四角的左上部与右上部，LED灯C与LED灯D为红色且分别位于装置四角的右下部与左下部；固定翼无人机水平环绕接收装置飞行的第一圈中，固定翼无人机中的数字摄像头检测到两个白色光源像素和两个红色光源像素，两个白色光源像素是LED灯A与LED灯B，两个红色光源像素是LED灯C与LED灯D；无人机根据光源像素位置，确定接收装置的开口接收方向，然后固定翼无人机降低飞行高度，正向飞向接收装置的开口处，基于固定翼无人机视角，由该无人机中的数字摄像头检测到的LED灯A与LED灯B之间的白色光源像素距离，通过图像算法，找出两个白色光源像素之间的中点值，及时调整机身的左右位置，使固定翼无人机沿两个白色光源像素的中点值飞行；在固定翼无人机调整好机身位置沿两个白色光源像素的中点值飞向接收装置的过程中，该无人机中的数字摄像头检测到的白色光源像素与红色光源像素之间的距离相对于固定翼无人机视觉呈非线性放大，当红色光源像素达到该无人机内的数字摄像头可视区域最低阈值处，固定翼无人机投放货物。
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