[发明专利]使用神经网络的用于车辆横向控制的轨迹跟踪有效
| 申请号： | 201910109746.9 | 申请日： | 2019-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN110155031B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | B·B·利特库西;彭法睿 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W10/20 | 分类号： | B60W10/20;B60W50/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 林伟峰 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供一种车辆中的处理器实施方法，该处理器实施方法用于使用神经网络来执行自动车辆横向控制以便进行轨迹跟踪。该方法包括：接收期望的车辆轨迹；从期望的轨迹中构建针对车辆重心前方的不同前瞻距离处的少量期望路点的期望路点数据；以及使用前馈人工神经网络(ANN)根据车辆速度和期望路点数据来生成转向角度命令，而无需对车辆或轮胎动力学建模。车辆转向致动器系统提供转向控制以致使车辆转向，从而试图实现转向角度命令。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 神经网络 用于 车辆 横向 控制 轨迹 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种车辆中的处理器实施方法，所述处理器实施方法用于使用神经网络来执行自动车辆横向控制以便进行轨迹跟踪，所述方法包括：接收期望的轨迹；从所述期望的轨迹中构建针对所述车辆的重心前方的不同前瞻距离处的少量期望路点的期望路点数据；以及使用前馈人工神经网络(ANN)根据车辆速度和所述期望路点数据来生成转向角度命令，而无需对车辆或轮胎动力学建模。
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