[发明专利]一种机器人夹爪模块

摘要

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人夹爪模块，包括带有步进电机的驱动机构；所述驱动机构的输出与夹爪连接，所述驱动机构通过夹爪传动件带动四杆机构运动，从而控制夹爪的开合。本发明具有如下优点:1.模块化的设计方法，机器人构建和拆装方便；2.丝杆螺纹的自锁性，能保证在夹持状态下的自动锁紧，而不需要额外的夹持锁紧机构，减少功耗以及对电机的损害；3.夹爪组件上的力传感器可反馈夹持力，保证夹持力的稳定与可控，保护夹持和模块不受损坏；4.四杆机构构成的夹爪具有一定的适应性，同时在夹爪和夹爪组件上安装的橡胶垫可增大摩擦。

主权项

1.一种机器人夹爪模块，其特征在于，包括带有步进电机(1)的驱动机构；所述驱动机构的输出与夹爪(15)连接，所述驱动机构通过夹爪传动件(9)带动四杆机构运动，从而控制夹爪(15)的开合；所述驱动机构包括步进电机(1)、电机座(2)、螺母(3)、直线轴承(4)、丝杆轴(5)、轴承盖(6)、导杆(7)、第一滚动轴承(8)、夹爪传动件(9)和夹爪组件(10)；所述步进电机(1)与电机座(2)通过螺钉紧固连接，所述丝杆轴(5)与步进电机(1)配接，所述螺母(3)与丝杆轴(5)配接，4个所述直线轴承(4)与夹爪传动件(9)配接，所述轴承盖(6)与夹爪组件(10)通过螺钉紧固连接，4个导杆(7)与电机座(2)、夹爪组件(10)通过螺钉紧固连接，所述第一滚动轴承(8)与夹爪组件(10)配接；四杆机构包括夹爪传动件(9)、销轴(12)、第二滚动轴承(13)、夹爪(14)和夹爪连接件(15)；4个所述第二滚动轴承(13)与夹爪(14)配接，2个销轴(12)与所述夹爪传动件(9)通过预设孔连接，并与安装有第二滚动轴承(13)的夹爪(14)配接；2个销轴(12)与所述夹爪连接件(15)通过预设孔连接，并与安装有第二滚动轴承(13)的夹爪(14)配接；2个第二滚动轴承(13)与所述夹爪连接件(15)配接，2个所述销轴(12)与所述夹爪组件(10)通过预设孔连接，并与安装有第二滚动轴承(13)的夹爪连接件(15)配接，消除四杆机构的径向间隙。