[发明专利]一种机器人夹爪模块

权利要求书

1.一种机器人夹爪模块，其特征在于，包括带有步进电机(1)的驱动机构；所述驱动机构的输出与夹爪(14)连接，所述驱动机构通过夹爪传动件(9)带动四杆机构运动，从而控制夹爪(14)的开合；

机器人夹爪模块使用步进电机、丝杆螺母机构、夹爪传动件、夹爪组件、夹爪连接件及夹爪实现运动和夹持功能；其所述夹爪模块由步进电机驱动，经丝杆螺母机构传递推力至夹爪传动件，带动四杆机构运动实现手爪的夹持和松开功能，而丝杆螺纹的自锁性可保证在夹持状态下自动锁紧；

所述驱动机构包括步进电机(1)、电机座(2)、螺母(3)、直线轴承(4)、丝杆轴(5)、轴承盖(6)、导杆(7)、第一滚动轴承(8)、夹爪传动件(9)和夹爪组件(10)；所述步进电机(1)与电机座(2)通过螺钉紧固连接，所述丝杆轴(5)与步进电机(1)配接，所述螺母(3)与丝杆轴(5)配接，4个所述直线轴承(4)与夹爪传动件(9)配接，所述轴承盖(6)与夹爪组件(10)通过螺钉紧固连接，4个导杆(7)与电机座(2)、夹爪组件(10)通过螺钉紧固连接，所述第一滚动轴承(8)与夹爪组件(10)配接；

四杆机构包括夹爪传动件(9)、销轴(12)、第二滚动轴承(13)、夹爪(14)和夹爪连接件(15)；4个所述第二滚动轴承(13)与夹爪(14)配接，2个销轴(12)与所述夹爪传动件(9)通过预设孔连接，并与安装有第二滚动轴承(13)的夹爪(14)配接；2个销轴(12)与所述夹爪连接件(15)通过预设孔连接，并与安装有第二滚动轴承(13)的夹爪(14)配接；2个第二滚动轴承(13)与所述夹爪连接件(15)配接，2个所述销轴(12)与所述夹爪组件(10)通过预设孔连接，并与安装有第二滚动轴承(13)的夹爪连接件(15)配接，消除四杆机构的径向间隙。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪模块，其特征在于，所述夹爪组件(10)安装有压力传感器(11)，所述压力传感器(11)是薄片式传感器，通过橡胶垫片(16)封压在夹爪组件(10)的预设矩形孔内，实现了夹持力的稳定与可控，保护夹持物，同时防止模块的机械故障。

3.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪模块，其特征在于，所述夹爪组件(10)和夹爪(14)设计安装3个橡胶垫片(16)，橡胶垫片(16)是粘贴式橡胶垫片，通过粘贴安装在夹爪组件(10)和夹爪(14)的预设矩形孔内，增加模块的适应性，同时增大夹持物与模块间的摩擦。