[发明专利]惯性测量单元的标定方法及装置有效
| 申请号： | 201910078742.9 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109696183B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 郝冰涛;王行;李骊;周晓军;盛赞;李朔;杨淼 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 100093 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种惯性测量单元的标定方法及装置。包括：分别获取不同姿态下陀螺仪的原始值以及加速度计的原始值；分别根据在各不同姿态下的陀螺仪的原始值，以及静态判定，将各陀螺仪的原始值和各加速度计的原始值分别划分为静态值和动态值；根据预先设定的加速度计参数标定模型，对加速度计的静态值进行参数标定，以获得各不同姿态下的加速度计的标定值；根据各不同姿态下的加速度计的标定值和对应的陀螺仪的原始值以及预设的陀螺仪参数标定模型，对陀螺仪进行参数标定，以获得各不同姿态下的陀螺仪的标定值。实现对静态和动态数据的准确识别和提取，不仅可用于惯性测量单元的多参数标定，而且可用于步行者航位推算、行人步态识别等应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 测量 单元 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种惯性测量单元的标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：步骤S110、分别获取不同姿态下陀螺仪的原始值以及加速度计的原始值；步骤S120、分别根据在各不同姿态下的陀螺仪的原始值，以及静态判定，将各陀螺仪的原始值和各加速度计的原始值分别划分为静态值和动态值；步骤S130、根据预先设定的加速度计参数标定模型，对所述加速度计的静态值进行参数标定，以获得标定后的各不同姿态下的加速度计的标定值；其中，所述加速度计的标定参数包括加速度计的零偏、比例因子和失准角；步骤S140、根据各不同姿态下的加速度计的标定值和对应的陀螺仪的原始值以及预设的陀螺仪参数标定模型，对所述陀螺仪进行参数标定，以获得标定后的各不同姿态下的陀螺仪的标定值；其中，所述陀螺仪的标定参数包括陀螺仪的零偏、比例因子和失准角。
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