[发明专利]一种基于飞行数据的无人机坠落行为识别方法在审
| 申请号： | 201910072764.4 | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN109683164A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 邵延华;荆琦;梅艳莹;楚红雨;常志远;张晓强;展华益;饶云波 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G01S15/02 | 分类号： | G01S15/02;G01S15/50;G01C21/00 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 李林合;李蕊 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于飞行数据的无人机坠落行为识别方法，该方法将现有无人机上装载的传感器采集无人机飞行数据与正常飞行的无人机飞行数据阈值比对，对单位时间内的无人机位姿变化情况进行无人机坠落行为判定，同时结合位置与姿态多方位判定，判断无人机是否发生坠落行为，一旦发生即强制关闭螺旋桨旋转并声光报警，并结合无人机坠落保护系统进行全方位保护。同时由于所用传感器均为常用机载传感器，无需对无人机进行改装，易于实现，投入成本大大降低。 | ||
| 搜索关键词： | 坠落 无人机飞行 飞行数据 行为识别 传感器采集 机载传感器 全方位保护 结合位置 强制关闭 声光报警 位姿变化 行为判定 阈值比对 传感器 螺旋桨 装载 改装 判定 飞行 | ||
【主权项】：
1.一种基于飞行数据的无人机坠落行为识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将无人机上安装的各个传感器采集的数据上传至处理器；S2、通过处理器对上传的数据进行预处理；S3、对预处理后的数据进行检验；S4、对检验合格的数据进行数据融合，获得参考飞行数据；S5、根据参考飞行数据，判断其是否超过设定的安全飞行数据阈值；若是，则进入步骤S6；若否，则进入步骤S7；S6、确定无人机发生坠落行为，实现无人机坠落行为识别，并执行无人机坠落保护措施，结束识别；S7、确定无人机飞行正常，并返回步骤S1。
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