[发明专利]转向操纵控制装置

摘要

本发明提供一种能够调整为抑制由于扭杆的扭转而产生的转向操纵感的恶化的转向操纵控制装置。扭转刚性控制电路(70)具备扭转角运算电路(71)、增益运算电路(72)、乘法电路(73)、(74)、以及加法电路(75)。扭转角运算电路(71)基于转向操纵转矩(Th)来运算扭转角(θtw)。增益运算电路(72)基于在乘法电路(73)中转向操纵转矩(Th)乘以转向操纵速度(ω)所得的值来运算正值和负值的任意一个增益(G)。乘法电路(74)通过扭转角(θtw)乘以增益(G)来运算补偿量(θc)。加法电路(75)通过对目标转向操纵角(θ1＊)加上补偿量(θc)，来运算对相位进行了补偿的目标小齿轮角(θ2＊)。

主权项

1.一种转向操纵控制装置，对转向操纵系统进行控制，其中，该转向操纵系统具备：转向操纵装置，具备由驾驶员转向操纵的方向盘；转向装置，根据由驾驶员进行的上述方向盘的转向操纵使转向轮转向；角度差异装置，连结设置于上述转向操纵装置以及上述转向装置的转向轴中的上述转向操纵装置侧的部分以及上述转向装置侧的部分，使角度关系在上述转向操纵装置侧的部分和上述转向装置侧的部分之间不同；转矩传感器，基于上述转向轴中的设置于上述转向操纵装置侧的部分的扭杆的扭转量来检测转向操纵转矩；以及马达，与上述转向装置连接并基于上述转向操纵转矩使上述转向轮转向，上述转向操纵控制装置包括：指令值运算电路，运算用于根据上述方向盘的转向操纵使上述马达驱动的指令值；以及补偿电路，基于通过上述方向盘的转向操纵扭转扭杆而产生的动力对上述指令值进行补偿，以使上述指令值的相位相对于上述方向盘的转向操纵可变。