[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，对转向操纵系统进行控制，其中，该转向操纵系统具备：转向操纵装置，具备由驾驶员转向操纵的方向盘；转向装置，根据由驾驶员进行的上述方向盘的转向操纵使转向轮转向；角度差异装置，连结设置于上述转向操纵装置以及上述转向装置的转向轴中的上述转向操纵装置侧的部分以及上述转向装置侧的部分，使角度关系在上述转向操纵装置侧的部分和上述转向装置侧的部分之间不同；转矩传感器，基于上述转向轴中的设置于上述转向操纵装置侧的部分的扭杆的扭转量来检测转向操纵转矩；以及马达，与上述转向装置连接并基于上述转向操纵转矩使上述转向轮转向，

上述转向操纵控制装置包括：

指令值运算电路，运算用于根据上述方向盘的转向操纵使上述马达驱动的指令值；以及

补偿电路，基于通过上述方向盘的转向操纵扭转扭杆而产生的动力对上述指令值进行补偿，以使上述指令值的相位相对于上述方向盘的转向操纵可变。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，还具备：

跟随角度运算电路，基于由旋转角传感器检测的角度来运算跟随角度，其中，上述旋转角传感器检测能够转换为上述转向轴中的比上述扭杆靠与上述方向盘相反侧的部分的旋转角的角度，上述跟随角度是跟随角度指令值的角度；以及

角度反馈控制电路，通过执行使由上述跟随角度运算电路运算出的上述跟随角度跟随通过上述补偿电路补偿后的上述角度指令值的角度反馈控制，来运算应对上述马达赋予的电流的目标值亦即电流指令值，

上述指令值运算电路运算能够转换为上述转向轮的转向角的值的目标值亦即角度指令值作为上述指令值，

上述补偿电路进行补偿以使由上述指令值运算电路运算的上述角度指令值的相位改变。

3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，

还具备转向操纵角运算电路，该转向操纵角运算电路基于由上述旋转角传感器获得的上述角度，运算上述方向盘的转向操纵角，

上述补偿电路使用上述转向操纵转矩与上述方向盘的转向操纵速度的积、以及上述转向操纵转矩的微分值亦即转向操纵转矩微分值与上述方向盘的上述转向操纵角的积的至少一方作为上述动力。

4.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其中，

上述补偿电路具备：

扭转角运算电路，基于由上述转矩传感器检测的上述转向操纵转矩来运算扭转角，该扭转角是上述扭杆的扭转量，且是上述转向轴中的比上述扭杆靠上述方向盘侧的部分的旋转角与上述转向轴中的比上述扭杆靠与上述方向盘相反侧的部分的旋转角之差；

增益运算电路，基于上述动力运算正值和负值的任意一个增益，以使上述指令值的相位相对于上述方向盘的转向操纵改变；

乘法电路，通过上述扭转角乘以上述增益来运算对上述指令值的相位进行补偿的补偿值；以及

加法电路，通过对上述指令值加上上述补偿值来运算上述指令值。

5.根据权利要求4所述的转向操纵控制装置，其中，

上述增益运算电路具备行驶状态增益运算电路，该行驶状态增益运算电路运算根据车辆的行驶状态增减的行驶状态增益，以使上述指令值的相位相对于上述方向盘的转向操纵改变，

上述补偿电路将对上述增益乘以上述行驶状态增益所得的值用作上述增益。

6.根据权利要求4或5所述的转向操纵控制装置，其中，

上述增益运算电路具备变更增益运算电路，该变更增益运算电路运算根据用于变更车辆的响应性的指示状态设定的变更增益，以使上述指令值的相位相对于上述方向盘的转向操纵改变，

上述补偿电路将上述变更增益用作上述增益。

7.根据权利要求4或5所述的转向操纵控制装置，其中，

上述增益运算电路将上述增益设定在+1和－1之间。