[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明提供一种能够调整为抑制由于扭杆的扭转而产生的转向操纵感的恶化的转向操纵控制装置。扭转刚性控制电路(70)具备扭转角运算电路(71)、增益运算电路(72)、乘法电路(73)、(74)、以及加法电路(75)。扭转角运算电路(71)基于转向操纵转矩(Th)来运算扭转角(θtw)。增益运算电路(72)基于在乘法电路(73)中转向操纵转矩(Th)乘以转向操纵速度(ω)所得的值来运算正值和负值的任意一个增益(G)。乘法电路(74)通过扭转角(θtw)乘以增益(G)来运算补偿量(θc)。加法电路(75)通过对目标转向操纵角(θ1＊)加上补偿量(θc)，来运算对相位进行了补偿的目标小齿轮角(θ2＊)。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2018年1月24日提出的日本专利申请2018-009967号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

以往，已知有使角度关系在转向轴中的方向盘侧的部分和转向轮侧的部分之间不同的转向操纵装置(例如日本特开2013－18354号公报)。在日本特开2013－18354号公报中，记载有使对转向轴施加的转向操纵转矩传递至转向轮侧，并且变更方向盘的转向操纵角与转向轮的转向角之比亦即转向角比的转向角比可变转向操纵装置。在转向轴中的方向盘侧的部分设置有转矩传感器，该转矩传感器基于设置于转向轴中的方向盘侧的部分的扭杆的扭转角来检测转向操纵转矩。

在如日本特开2013－18354号公报那样的转向操纵装置中，在对方向盘进行转向操纵时，，转向轮的转向角的相位相对于方向盘的转向操纵延迟扭杆扭转的量。因此，在转向操纵装置的转向操纵控制装置中，使转向角的目标值亦即转向角指令值(转向角比可变马达的控制目标值)的相位相对于方向盘的转向操纵，提前基于扭杆的扭转角的补偿成分的量。

例如在转回方向盘时，即使使转向角指令值的相位提前基于扭杆的扭转角的补偿成分的量，也有转向角指令值的相位相对于方向盘的转向操纵延迟的情况。像这样，由于扭杆的扭转，有在被转向操纵控制装置控制的控制对象的马达中，相对于方向盘的转向操纵产生延迟的情况。由此，导致转向操纵装置的转向操纵感的恶化。

若是在对方向盘进行转向操纵时，基于扭杆扭转的状态来检测转向操纵转矩的电动转向式的转向操纵装置，则这样的现象可能同样地产生。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种能够调整为抑制由于扭杆的扭转而产生的转向操纵感的恶化的转向操纵控制装置。

本发明的一个方式是一种转向操纵控制装置，对转向操纵系统进行控制，其中，该转向操纵系统具备：转向操纵装置，具备由驾驶员转向操纵的方向盘；转向装置，根据由驾驶员进行的上述方向盘的转向操纵使转向轮转向；角度差异装置，连结设置于上述转向操纵装置以及上述转向装置的转向轴中的上述转向操纵装置侧的部分以及上述转向装置侧的部分，使角度关系在上述转向操纵装置侧的部分和上述转向装置侧的部分之间不同；转矩传感器，基于上述转向轴中的设置于上述转向操纵装置侧的部分的扭杆的扭转量来检测转向操纵转矩；以及马达，与上述转向装置连接并基于上述转向操纵转矩使上述转向轮转向，上述转向操纵控制装置包括：指令值运算电路，运算用于根据上述方向盘的转向操纵使上述马达驱动的指令值；以及补偿电路，基于通过上述方向盘的转向操纵扭转扭杆而产生的动力对上述指令值进行补偿，以使上述指令值的相位相对于上述方向盘的转向操纵可变。

根据该结构，在驾驶员对方向盘进行转向操纵时，基于通过方向盘的转向操纵扭转扭杆而产生的动力进行补偿，以使指令值的相位变化。因此，通过指令值的补偿，能够使扭杆的外观上的扭转刚性可变。由此，在驾驶员对方向盘进行转入转向操纵或转回转向操纵时，能够进行将由于扭杆的扭转而产生的马达的控制的延迟减小、或保持原样保留、或增大等各种调整。通过该调整，能够调整为抑制由于扭杆的扭转而产生的转向操纵感的恶化。