[发明专利]一种驱动缸内置式多自由度机械臂

摘要

本发明公开了一种驱动缸内置式多自由度机械臂，包括肩组件、连接件、大臂组件、小臂A组件、小臂B组件和末端；肩组件和连接件之间通过活塞缸完成肩部偏摆动作；连接件和大臂组件之间通过活塞缸完成大臂屈伸动作；大臂组件和小臂A组件之间通过活塞缸完成小臂A屈伸动作；小臂A组件和小臂B组件之间通过活塞缸完成小臂B屈伸动作；小臂B组件和末端之间通过活塞缸完成末端偏摆动作；本发明通过液压提供动力，靠多个内置式活塞缸驱动机械臂，驱动缸沿着机械臂轴向布置，内置于壳体内，体积紧凑，集成度高。多个活塞缸并联驱动，实现了五个自由度，该机械臂具有多自由度且适用于重载工况，具有极佳的工程应用前景。

主权项

1.一种驱动缸内置式多自由度机械臂，其特征在于，包括肩组件(1)、连接件(2)、大臂组件(3)、小臂A组件(4)、小臂B组件(5)和末端(6)；所述肩组件(1)包括肩外壳(1.1)和第一活塞缸(1.2)；所述连接件(2)包括支架，在支架上设有轴线为竖直方向的第一轴承座(2.1)和第二轴承座(2.2)，以及轴线为水平方向的第三轴承座(2.3)和第四轴承座(2.4)；第一活塞缸(1.2)内置于肩外壳(1.1)中；第一活塞缸(1.2)和肩外壳(1.1)通过第一活塞缸尾铰(1.2.1)处的轴孔配合连接；第一活塞缸(1.2)和连接件(2)通过第一轴承座(2.1)构成转动副；肩外壳(1.1)和连接件(2)通过第二轴承座(2.2)构成转动副；所述大臂组件(3)包括大臂外壳(3.1)、第二活塞缸(3.2)和第三活塞缸(3.3)；第二活塞杆(3.2)和第三活塞缸(3.3)内置于大臂外壳(3.1)中，大臂外壳(3.1)的宽度能够容纳第二活塞缸(3.2)、第三活塞缸(3.3)左右并联布置；连接件(2)和第二活塞缸(3.2)通过第四轴承座(2.4)构成转动副；第二活塞缸(3.2)和大臂外壳(3.1)通过第二活塞缸头铰(3.2.1)处的轴孔配合连接；大臂外壳(3.1)和连接件(2)通过第三轴承座(2.3)构成转动副；第三活塞缸(3.3)和大臂外壳(3.1)通过第三活塞缸尾铰(3.3.1)处的轴孔配合连接；第三活塞缸(3.3)和小臂A外壳(4.1)通过第三活塞缸头铰(3.3.2)构成转动副；小臂A外壳(4.1)上靠近大臂外壳(3.1)一端设有第五轴承座(4.1.1)，通过第五轴承座(4.1.1)与大臂外壳(3.1)构成转动副；所述小臂A组件(4)包括小臂A外壳(4.1)和第四活塞缸(4.2)；第四活塞缸(4.2)和小臂A外壳(4.1)通过第四活塞缸尾铰(4.2.1)处的轴孔配合连接；第四活塞缸(4.2)和小臂B外壳(5.1)通过第四活塞缸头铰(4.2.2)构成转动副；小臂B外壳(5.1)上靠近小臂A外壳(4.1)一端设有第六轴承座(5.1.1)，小臂B外壳(5.1)和小臂A外壳(4.1)通过第六轴承座(5.1.1)构成转动副；所述小臂B组件(5)包括小臂B外壳(5.1)和第五活塞缸(5.2)；第五活塞缸(5.2)和小臂B外壳(5.1)通过第五活塞缸尾铰(5.2.1)处的轴孔配合连接；第五活塞缸(5.2)和末端(6)通过第五活塞缸头铰(5.2.2)构成转动副；末端(6)和小臂B外壳(5.1)通过末端(6)上的第七轴承座(6.1)构成转动副。