[发明专利]一种基于样本窗的双核密度估计实时背景建模方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于样本窗的双核密度估计实时背景建模方法及装置。方法包括以下步骤：S1、加工机械及工件定位系统开始工作后，从第N+1帧起，开始实际的工件操作、背景建模和工件定位；S2、取前N帧图像上对应像素点的亮度值x1，x2，...，xN作为计算该像素点的概率密度估计的样本，采用长期核计算概率密度模型；S3、从第N+2帧开始，根据所计算的长期核概率密度Pl(xt)，选择高于设定阈值Tbf的像素计算短期核计算概率密度模型；将短期核计算概率密度模型合并到长期核计算概率密度模型上，以得到最终的概率密度模型。本发明能够消除震动引起的图像平移影响。

主权项

1.一种基于样本窗的双核密度估计实时背景建模方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、加工机械及工件定位系统开始工作后，从第N+1帧起，开始实际的工件操作、背景建模和工件定位；S2、取前N帧图像上对应像素点的亮度值x₁，x₂，...，x_N作为计算该像素点的概率密度估计的样本，采用长期核计算概率密度模型：其中，x_t是第t帧图像的样本像素点，x′_i是进行抵消震动处理之后的第i帧样本像素点，σ₂是长期核带宽参数，σ₂＝2σ；S3、从第N+2帧开始，根据所计算的长期核概率密度P_l(x_t)，选择高于设定阈值T_bf的像素计算短期核计算概率密度模型：其中，σ₁是短期核带宽参数，σ₁＝σ；S4、将短期核计算概率密度模型合并到长期核计算概率密度模型上，以得到最终的概率密度模型：