[发明专利]一种青饲机自动抛送系统位姿变换矩阵的标定方法有效
| 申请号： | 201910054811.2 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109920006B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 何创新;班训康;苗中华;刘成良 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;A01D43/08 |
| 代理公司： | 深圳市易美诺知识产权代理事务所(普通合伙) 44520 | 代理人： | 沈荣彬;朱为甫 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种青饲机自动抛送系统位姿变换矩阵的标定方法，包括如下步骤：S1、在相机视野内设置多个标记点，并使其在标定过程中相对于机械臂转盘保持不动；S2、转动机械臂一个位姿，获取该位姿时的机械臂的欧拉角信息，获取该位姿时的相机中的彩图和深度点云图；S3、根据彩图和深度点云图，找出各标记点中心在相机坐标系下的三维信息；S4、重复步骤S2至S3，得到多个位姿时的各标记点中心在相机坐标系下的三维信息和机械臂的欧拉角。S5、根据S4步骤中得到的在相机坐标系下的三维信息，解算不同位姿时的相机坐标系之间的位姿变换矩阵；S6、根据S4步骤中得到的机械臂的欧拉角，解算不同位姿时机械臂坐标系之间的位姿变换矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 青饲机 自动 系统 变换 矩阵 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种青饲机自动抛送系统位姿变换矩阵的标定方法，其特征在于，基于安装在机械臂上的相机和姿态传感器进行，包括如下步骤：S1、在相机视野内设置多个标记点，并使其在标定过程中相对于机械臂转盘保持不动；S2、转动机械臂一个位姿，获取该位姿时的机械臂的欧拉角信息，获取该位姿时的相机中的彩图和深度点云图；S3、根据彩图和深度点云图，找出各标记点中心在相机坐标系下的三维信息；S4、重复步骤S2至S3，得到多个位姿时的各标记点中心在相机坐标系下的三维信息和机械臂的欧拉角。S5、根据S4步骤中得到的在相机坐标系下的三维信息，解算不同位姿时的相机坐标系之间的位姿变换矩阵；S6、根据S4步骤中得到的机械臂的欧拉角，解算不同位姿时机械臂坐标系之间的位姿变换矩阵；S7、采用Tsai‑Lenz标定算法，根据不同位姿时的相机坐标系之间的位姿变换矩阵和机械臂坐标系之间的位姿变换矩阵，解算得到相机坐标系与机械臂坐标系之间的位姿变换矩阵。
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