[发明专利]一种动态环境下的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种动态环境下的移动机器人路径规划方法，具体包括：建立全局栅格地图；根据障碍物的特征及位置变化情况，从检测到的障碍物中筛选出动态障碍物；分析动态障碍物的运动趋势，并确定设定时段内对应的影响区域；对于影响区域中的每个栅格，计算在设定所述时段内被各个动态障碍物占据的概率，并以其中的最大概率作为该栅格被占据的概率；从起始位置到目标位置按照给定规则生成候选路径，根据候选路径是否经过静态障碍物、长度、以及动态栅格的概率，对每条所述候选路径进行评价；将具有最优评价结果的候选路径作为最终规划的路径。本发明使得移动机器人沿着最终规划的路径运动时，与动态障碍物发生碰撞的概率大大降低，提高了移动机器人运动的安全性和可靠性。

主权项

1.一种动态环境下的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括：建立全局栅格地图，所述地图覆盖移动机器人运动的起始位置和目标位置，为由正方形栅格组成的矩形区域，每个栅格包含了被障碍物占用的情况信息；检测所述全局栅格地图中的所有障碍物，根据所述障碍物的特征及位置变化情况，筛选出动态障碍物；所述全局栅格地图中，针对动态障碍物，根据其在设定时段内的运动轨迹，预测未来设定时段内的运动趋势，划分出所述运动轨迹和所述运动趋势对应的影响区域；所述影响区域中，计算每个栅格在设定时段内被各个动态障碍物占据的概率，并以其中的最大概率作为该栅格被占据的概率；在所述全局栅格地图中，从所述起始位置到所述目标位置，按照给定规则生成候选路径；根据每条候选路径是否经过静态障碍物，长度，以及经过的所有动态栅格的概率，利用给定的评价规则对每条所述候选路径进行评价；将具有最优评价结果的候选路径作为最终规划的路径。