[发明专利]一种插线盒视觉引导系统

摘要

一种插线盒视觉引导系统包括第一图像采集设备单元，固定于第一机械手上，用于捕捉太阳能电池板上金属片停靠区域的图像以生成图像；第一工控机，与第一图像采集设备单元和第一机械手通信地耦合，接受第一机械手到达指定地点的信号，向第一图像采集设备单元发出图像采集指令，并从所述第一图像采集设备单元采集所述图像，所述图像通过自定义的视觉内部算法进行计算处理，处理得出金属片的长度是否在制定范围内，当不在制定范围内时，向第一机械手发送NG信号后不处理此金属片，当在制定范围内时，通过自定义的视觉内部算法得出最下方金属片根部在第一机械手坐标系中的X，Y坐标，将此坐标与标准金属片向上拨起位置作比较得出偏移坐标值，本发明优点是：通过图像识别系统引导机器人精准的抓取和安装，极大的提高了工作效率和工作质量。

主权项

1.一种插线盒视觉引导系统，其特征在于包括第一图像采集设备单元，固定于第一机械手上，用于捕捉太阳能电池板上金属片停靠区域的图像以生成图像；第一工控机，与第一图像采集设备单元和第一机械手通信地耦合，接受第一机械手到达指定地点的信号，向第一图像采集设备单元发出图像采集指令，并从所述第一图像采集设备单元采集所述图像，所述图像通过自定义的视觉内部算法进行计算处理，处理得出金属片的长度是否在制定范围内，并通过自定义的视觉内部算法得出最下方金属片根部在第一机械手坐标系中的X，Y坐标，将此坐标与标准金属片向上拨起位置作比较得出偏移坐标值，接受第一机械手到的向上拨起信号，向第一图像采集设备单元发出图像采集指令，并从所述第一图像采集设备单元采集所述图像，并通过该图像通过自定义的视觉内部算法进行计算处理，处理得出金属片是否被向上拨起；第一机械手，向工控机单元发出位置信号，响应第一工控机的图像处理偏移值结果，指示第一机械手向金属片采取向上拨起金属片的偏差位置调整，并向上拨起，向上拨起完毕后，向第一工控机发送向上拨起检测信号，并响应金属片是否被向上拨起信号；输送单元，用于输送待安装接线盒的太阳能电池板，并置于第二机械手正前方。光电控制单元，控制输送单元的启停。第二图像采集设备单元，固定于第二机械手上，用于捕捉金属片停靠区域的图像以生成图像；第二工控机，与第二图像采集设备单元和第二机械手通信地耦合，接受第二机械手到达指定地点的信号，向第二图像采集设备单元发出图像采集指令，并从所述第二图像采集设备单元采集太阳能电池板上金属片位置图像，所述位置图像通过自定义的视觉内部算法进行计算处理，得出接线盒安装位置的坐标，将该位置与接线盒的标准安装位置作比较得出机器人的偏移坐标；第二机械手，向第二工控机单元发出位置信号，响应第二工控机的图像处理偏移值结果，指示机械手移动至接线盒和金属片正上方，并夹取及放下接线盒，使金属片插入接线盒的焊锡盒中，其中，接线盒处于固定位置。