[发明专利]一种多车协作车道检测方法有效
| 申请号： | 201910040891.6 | 申请日： | 2019-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN109671300B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 李颢 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多车协作车道检测方法，其包括如下步骤：读取本车之本车全局位姿信息，获取行驶在本车前方预设范围内的至少一辆前车之前车车道检测信息和前车全局位姿信息；检测未被前车遮蔽的车道区域并基于本车坐标系创建本车车道检测信息；根据本车全局位姿信息、前车全局位姿信息将前车车道检测信息转换到本车坐标系下；将转换在本车坐标系下的前车车道检测信息与本车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息。本发明通过将本车车道检测信息和转换到本车坐标系下的前车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息的方式，在一定程度上可以有效解决交通环境中普遍存在的遮蔽现象给车道检测带来的麻烦。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协作 车道 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多车协作车道检测方法，其特征在于，该多车协作车道检测方法包括如下步骤：读取本车之本车全局位姿信息，获取行驶在所述本车前方预设范围内的至少一辆前车之前车车道检测信息和前车全局位姿信息，其中，所述前车车道检测信息基于前车坐标系创建；检测未被所述前车遮蔽的车道区域并基于本车坐标系创建本车车道检测信息；根据所述本车全局位姿信息、前车全局位姿信息将所述前车车道检测信息转换到本车坐标系下；将转换在本车坐标系下的前车车道检测信息与所述本车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息。
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