[发明专利]一种多车协作车道检测方法

说明书

本发明公开一种多车协作车道检测方法，其包括如下步骤：读取本车之本车全局位姿信息，获取行驶在本车前方预设范围内的至少一辆前车之前车车道检测信息和前车全局位姿信息；检测未被前车遮蔽的车道区域并基于本车坐标系创建本车车道检测信息；根据本车全局位姿信息、前车全局位姿信息将前车车道检测信息转换到本车坐标系下；将转换在本车坐标系下的前车车道检测信息与本车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息。本发明通过将本车车道检测信息和转换到本车坐标系下的前车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息的方式，在一定程度上可以有效解决交通环境中普遍存在的遮蔽现象给车道检测带来的麻烦。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，具体而言，本发明涉及一种多车协作车道检测方法。

背景技术

因为智能车在改善交通安全与效率方面的巨大潜力，智能车领域正在引起越来越多科技人员的关注。随着智能车领域的不断发展，许多先进辅助驾驶系统也应运而生；其中，车道偏离报警系统就是一种典型的例子。

车道偏离报警系统旨在检测车辆异常的偏离行为，例如，在车辆没打转向灯的情况下，车辆却表现出换道的行为，这就是一种异常行为。这种现象的发生往往意味着车辆驾驶员因为疲劳或其他原因而失去了对车辆运行情况的关注；这是一种危险的驾驶状态，有极大的酿成交通事故的隐患。为了防患于未然，必须在车辆有异常的车道偏离行为时及时发出预警以引起车辆驾驶员的关注，这正是车道偏离报警系统的作用之所在。可以看出，车道偏离报警系统能显著地提升驾驶过程的安全性。

车道偏离报警系统的一个关键功能模块是车道检测模块。智能车领域科技人员提出了丰富多样的车道检测方法，其中不乏一些成熟的、已应用到商业量产化产品中的方法。尽管有关车道检测方法的研发取得了长足的进步，硕果累累；然而，现有的车道检测方法依然有失效的场合。

例如，车道上有一前一后两辆紧随行驶的车辆；这种情况下，前车会遮蔽后车感知传感器视野中大部分的车道线(注：感知传感器是任何车道检测模块的基础；其感知数据是车道检测方法得以实施的前提)，进而导致后车的车道检测模块失效。这个例子反映了现有的车道检测方法的固有局限：现有的车道检测方法只是依托个体车辆的感知传感器数据；一旦出现遮蔽现象，现有的车道检测方法就会因为被遮蔽区域的数据缺失而失效。如何有效解决交通环境中普遍存在的遮蔽现象给车道检测带来的麻烦是智能车领域科技人员关心的一个问题；有效的、针对这个问题的解决方法亟待提出。

发明内容

为了寻找更为有效的车道检测的实现方案，本发明实施例提供了一种多车协作车道检测方法，所述多车协作车道检测方法包括如下步骤：

读取本车之本车全局位姿信息，获取行驶在所述本车前方预设范围内的至少一辆前车之前车车道检测信息和前车全局位姿信息，其中，所述前车车道检测信息基于前车坐标系创建；

检测未被所述前车遮蔽的车道区域并基于本车坐标系创建本车车道检测信息；

根据所述本车全局位姿信息、前车全局位姿信息将所述前车车道检测信息转换到本车坐标系下；

将转换在本车坐标系下的前车车道检测信息与所述本车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息。

优选地，所述读取本车之本车全局位姿信息包括如下步骤：

调用车载卫星导航定位系统获取本车全局位姿信息。

优选地，所述检测未被所述前车遮蔽的车道区域并基于本车坐标系创建本车车道检测信息包括如下步骤：

利用车载感知传感器检测未被所述前车遮蔽的车道区域并基于本车坐标系创建本车车道检测信息。