[发明专利]一种多车协作车道检测方法有效
| 申请号： | 201910040891.6 | 申请日： | 2019-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN109671300B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 李颢 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 协作 车道 检测 方法 | ||
1.一种多车协作车道检测方法，其特征在于，该多车协作车道检测方法包括如下步骤：
读取本车之本车全局位姿信息，获取行驶在所述本车前方预设范围内的至少一辆前车之前车车道检测信息和前车全局位姿信息，其中，所述前车车道检测信息基于前车坐标系创建；
检测未被所述前车遮蔽的车道区域并基于本车坐标系创建本车车道检测信息；
根据所述本车全局位姿信息、前车全局位姿信息将所述前车车道检测信息转换到本车坐标系下；
将转换在本车坐标系下的前车车道检测信息与所述本车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息；
所述前车全局位姿信息为(x1,y1,θ1)T，其中，x1，y1为前车位置，θ1为前车航向角；所述本车全局位姿信息为(x2,y2,θ2)T，其中，x2，y2为本车位置，θ2为本车航向角；所述前车车道检测信息(xL1,yL1,θL1)T，其中，xL1，yL1为前车的车道位置，θL1为前车的车道航向角；所述根据所述本车全局位姿信息、前车全局位姿信息将所述前车车道检测信息转换到本车坐标系下包括如下步骤：
调用公式(1)根据所述本车全局位姿信息、前车全局位姿信息将所述前车车道检测信息转换到本车坐标系下，其中，公式(1)如下：
其中，表示转换到本车坐标系下的前车全局位姿信息；运算符号和inv分别表示：
和
所述本车车道检测信息(xL2,yL2,θL2)T，其中，xL2，yL2为本车的车道位置，θL2为本车的车道航向角；所述将转换在本车坐标系下的前车车道检测信息与所述本车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息包括如下步骤：
采用公式(2)将转换在本车坐标系下的前车车道检测信息与所述本车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息，其中，公式(2)如下：
其中，P(t)表示插值连缀融合后的车道参数曲线；t表示该曲线的参数变量。
2.如权利要求1所述的多车协作车道检测方法，其特征在于，所述读取本车之本车全局位姿信息包括如下步骤：
调用车载卫星导航定位系统获取本车全局位姿信息。
3.如权利要求1所述的多车协作车道检测方法，其特征在于，所述检测未被所述前车遮蔽的车道区域并基于本车坐标系创建本车车道检测信息包括如下步骤：
利用车载感知传感器检测未被所述前车遮蔽的车道区域并基于本车坐标系创建本车车道检测信息。
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