[发明专利]一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 201910036310.1 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN109849901A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 潘宁;殷卫乔 | 申请（专利权）人： | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈卫;练逸夫 |
| 地址： | 516006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法及系统，所述方法包括：通过图像采集模块及超声波雷达获取目标车位的宽度；根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况选择泊车模式；根据所选择的泊车模式修正泊车位置；根据泊车位置及泊车模式规划泊车轨迹，完成泊车。本发明根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆左右两侧距离障碍物距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的安全距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况推送适合当前的泊车模式以供驾驶员选择，包含了各种情况，从而使驾驶员有更好的操作体验，以证泊车过程的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 泊车 车位 泊车位置 路径规划 目标车位 最小距离 窄小 车身 下车 承载 垂直 图像采集模块 超声波雷达 距离障碍物 安全距离 泊车轨迹 泊车过程 车辆泊车 获取目标 模式规划 模式修正 左右两侧 推送 | ||
【主权项】：
1.一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S10. 通过图像采集模块及超声波雷达获取目标车位的宽度；S20. 根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况选择泊车模式；S30. 根据所选择的泊车模式修正泊车位置；S40. 根据泊车位置及泊车模式规划泊车轨迹，完成泊车。
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