[发明专利]一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S10. 通过图像采集模块及超声波雷达获取目标车位的宽度；

S20. 根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况选择泊车模式；

S30. 根据所选择的泊车模式修正泊车位置；

S40. 根据泊车位置及泊车模式规划泊车轨迹，完成泊车。

2.根据权利要求1所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法，其特征在于，步骤S10具体为：

S101. 通过图像采集模块采集目标车位的图像信息，通过超声波雷达采集目标车位的数据信息；

S102. 将图像信息和数据信息进行融合获取目标车位的顶点信息；

S103. 根据目标车位的顶点信息计算目标车位的平均宽度，即为目标车位的宽度。

3.根据权利要求1所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法，其特征在于，步骤S20中车辆所承载人员的情况包括仅驾驶员和驾驶员与乘客两种情况。

4.根据权利要求3所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法，其特征在于，所承载人员的情况为仅驾驶员时，步骤S20中目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧有人下车时的最小距离的关系及泊车模式包括：

当时，泊车模式包括驾驶员提前下车和驾驶员不提前下车；

当时，泊车模式包括驾驶员提前下车和放弃该停车位；

当时，泊车模式包括放弃该停车位；

其中，表示目标车位的宽度，表示车身宽度， 表示车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离，表示车辆泊车动作所需的左右最小距离。

5.根据权利要求3所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法，其特征在于，所承载人员的情况为驾驶员与乘客时，步骤S20中目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系及泊车模式包括：

当时，泊车模式包括驾驶员及乘客提前下车和仅乘客提前下车；

当时，泊车模式包括驾驶员及乘客提前下车和放弃该停车位；

当时，泊车模式包括放弃该停车位；

其中，表示目标车位的宽度，表示车身宽度， 表示车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离，表示车辆泊车动作所需的左右最小距离。

6.根据权利要求4或5所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法，其特征在于，当选择的泊车模式为驾驶员提前下车或驾驶员及乘客提前下车时，需先将车辆摆正，使其与目标车位的边线平行。

7.根据权利要求3所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法，其特征在于，目标车位的宽度通过以下公式计算：

；

其中，，，表示目标车位前端的宽度，表示目标车位后端的宽度，表示车身宽度。

8.根据权利要求 5所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法，其特征在于，步骤S20中目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系及泊车模式还包括：

当时，泊车模式包括驾驶员及乘客提前下车、仅乘客提前下车和均不提前下车；

其中，表示目标车位的宽度，表示车身宽度， 表示车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离。