[发明专利]一种基于单目视觉的车道线检测与跟踪方法在审
| 申请号： | 201910017125.8 | 申请日： | 2019-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN109740550A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 高俊山;徐海兵 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的车道线检测与跟踪方法，包含以下步骤：A、图像采集；B、图像预处理；C、检测是否为第一帧图像，如果是，则送入第一帧图像车道线检测模块，如果不是，则送入跟踪过程车道线检测模块；D、对第一帧图像车道线检测模块和第一帧图像车道线检测模块的输出结果进行检测，确定是否为最后一帧，如果是，则结束，如果不是，则返回跟踪过程车道线检测模块重新处理。本发明能够完成车道线检测的研究工作。并完成对视频流的车道线检测跟踪工作，验证其实时性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线检测 帧图像 跟踪 单目视觉 送入 图像预处理 输出结果 图像采集 鲁棒性 视频流 检测 验证 返回 研究 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目视觉的车道线检测与跟踪方法，其特征在于，包含以下步骤：图像采集；图像预处理；检测是否为第一帧图像，如果是，则送入第一帧图像车道线检测模块，如果不是，则送入跟踪过程车道线检测模块；对第一帧图像车道线检测模块和第一帧图像车道线检测模块的输出结果进行检测，确定是否为最后一帧，如果是，则结束，如果不是，则返回跟踪过程车道线检测模块重新处理。
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