[发明专利]一种基于小靶标模糊图像的摄像机在线标定方法

摘要

本发明涉及一种基于小靶标模糊图像的摄像机在线标定方法，包括：将高精度小的圆发光点靶标尽量靠近镜头，保证靶标获得较大图像比例与摆放角度；调整摄像机光圈与曝光时间，得到可辨识的靶标图像；建立靶标特征点定位不确定度数学模型，求解每个特征点的定位不确定度；以靶标特征点定位及参数的不确定度为约束，通过非线性优化方法求解摄像机内外参数高精度解；该方法不需要考虑摄像机聚焦空间和靶标尺寸，仅需很小的高精度靶标在贴近镜头的位置摆放就可以在大的图像模糊及噪声条件下实现摄像机超高精度标定。本发明适合在大视场、浅景深摄像机甚至是正在使用摄像机的在线标定，具有很大灵活性和适应性。

主权项

1.一种基于小靶标模糊图像的摄像机在线标定方法，其特征在于，实现步骤如下：步骤a、将小的高精度圆发光点靶标靠近镜头，靶标特征点为圆发光点，保证靶标图像占整个图像的60％～70％，同时保证靶标摆放角度变化范围为±45°；所用小靶标特征点圆发光点横纵向间距均为2mm，特征点数量为10×10，小靶标尺寸为2cm×2cm；步骤b、调整待标定摄像机光圈与曝光时间，对不同摆放位置的小靶标进行拍摄，得到可辨识的靶标图像；步骤c、建立拍摄所得的靶标图像中圆发光点，即特征点图像定位不确定度数学模型，求解出每个特征点图像的中心定位不确定度，先采用张方法进行标定，得到摄像机内参的初值以及参数的不确定度；步骤d、以步骤c中的特征点及参数的不确定度为约束，进行非线性优化，得到每个特征点定位偏差；步骤e、基于步骤d中获得的图像特征点定位偏差，补偿特征点的定位偏差，采用补偿偏差后的特征点坐标进行张正友标定方法标定，得到摄像机的内参值。