[发明专利]机械臂自动标定方法以及标定装置

摘要

本发明提供了机械臂自动标定方法以及标定装置，标定方法包括以下步骤：建立基于相机生成的像素坐标系和建立基于机械臂底座的大地坐标系；对大地坐标系与像素坐标系进行校正，获得用于转换大地坐标系与像素坐标系的比例参数和可拍到标志物的机械臂运动范围；获取至少三个不同的机械臂旋转角度下相机在标志物正上方的点位信息；计算相机中心位置与轴系末端的位置的相对位置参数；获取相同机械臂旋转角度下标记点在不同位置的点位信息，标记点为标志物上固定的一点；根据点位信息计算坐标校正参数。本发明简化了标定流程，大幅减少大地坐标系与像素坐标系校正时长，提高标定精度，降低操作门槛。