[发明专利]用于控制机器人臂的方法在审
| 申请号： | 201880092486.2 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN111989194A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | F·戴 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 石宏宇;金飞 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： |
一种用于在视觉上控制可在多个自由度上移位的机器人臂(1)的方法，机器人臂(1)承载至少一个可移位参考点(14)，该方法包括以下步骤：a)放置至少一个相机(2)，使得在由相机(2)输出的图像中包含目标点(13)，参考点(14)将放置于目标点(13)处；b)使机器人臂(1)移位，使得参考点(14)位于图像内；c)确定在图像中使参考点(14)连接到目标点(13)的向量(A')；d)选取(S1,S4)自由度中的一个，使机器人臂(1)在所述自由度上移动(S2,S5)预确定的标准距离(φ |
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| 搜索关键词： | 用于 控制 机器人 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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