[发明专利]具有自动引导的机器人手术系统在审
| 申请号： | 201880034162.3 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN110662507A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 马修·乔瓦尼奇;陈兴瑞 | 申请（专利权）人： | 柯惠LP公司 |
| 主分类号： | A61B34/32 | 分类号： | A61B34/32;A61B34/00;A61B34/20;A61B17/00 |
| 代理公司： | 11225 北京金信知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘宪锋 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种机器人手术系统包含至少一个机器人臂、至少一个器械和多个驱动电机，所述驱动电机被配置成驱动所述至少一个机器人臂和至少一个器械。所述系统还包含具有多个基准的腹腔镜端口、被配置成检测所述多个基准的传感器和被配置成控制所述多个驱动电机的控制器。所述控制器包含处理器，所述处理器确定所述多个基准当中的每个基准之间的当前距离，基于每个基准之间的所述距离确定所述腹腔镜端口的位置，确定所述至少一个机器人臂和所述至少一个器械相对于所述腹腔镜端口的所述位置的位置，并控制所述多个驱动电机以使所述至少一个机器人臂或所述至少一个器械与所述腹腔镜端口对准。 | ||
| 搜索关键词： | 腹腔镜 机器人臂 驱动电机 器械 控制器 处理器 配置 机器人手术系统 距离确定 传感器 对准 驱动 检测 | ||
【主权项】：
1.一种机器人手术系统，其包括：/n至少一个机器人臂；/n至少一个器械，其联接到所述机器人臂；/n多个驱动电机，其被配置成驱动所述至少一个机器人臂；/n腹腔镜端口；/n多个基准；/n多个传感器，其被配置成检测所述多个基准；和/n控制器，其被配置成控制所述多个驱动电机，所述控制器包含处理器，所述处理器被配置成：/n确定所述多个传感器中的每个传感器与所述多个基准中的每个基准之间的当前距离；/n基于所述每个传感器与每个基准之间的所述距离确定端口平面；/n基于每个传感器与每个基准之间的所述距离确定垂直于所述端口平面的向量，所述向量穿过所述腹腔镜端口的中心；/n确定所述至少一个机器人臂和所述至少一个器械相对于所述向量的位置；和/n控制所述多个驱动电机以使所述至少一个机器人臂或所述至少一个器械与所述向量对准。/n
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