[发明专利]用于获知自主紧急制动的方法、用于执行紧急制动的方法及用于行驶动态系统的控制装置

摘要

本发明涉及一种用于获知自主式车辆的自主紧急制动的方法，该方法至少具有以下步骤：接收自主式车辆的行驶动态变量和距离测量信号；并且获知自主式车辆(1)与前方物体(2)的纵向距离；评估是否引入紧急制动，如果要引入紧急制动，则获知‑用于引入输出警告信号而不引入制动的警告阶段(I)的第一起始点(t1)，‑用于引入随后的具有较低的部分制动‑制动压力(p_hc)的部分制动阶段(II)的第二起始点(t2)，以及‑用于引入随后的具有较高的紧急制动‑制动压力(p_aeb)的紧急制动阶段(III)的第三起始点(t3)，其中，在获知起始点(t1、t2、t3)时引用‑具有警告阶段(I)的和/或部分制动阶段(II)的最小持续时间的持续时间标准，以及‑描述自主式车辆和物体在阶段中的定位和/或速度的动态标准，其中，在动态标准中，引用自主式车辆和物体的关于时间(t)的至少二阶的运动方程式，并且引用紧急制动阶段(III)中的紧急制动加速度，并且至少在一些状况中引用部分制动阶段(II)中的部分制动加速度，用以考虑到部分制动阶段(II)中的制动作用。

主权项

1.用于获知自主式车辆(1)的自主紧急制动的方法，所述方法至少具有以下步骤：/n接收所述自主式车辆(1)的行驶动态变量(v1,a1)，/n接收距离测量信号(S1)，并且获知所述自主式车辆(1)与前方物体(2)的至少一个纵向距离(dx)(St1)，/n评估：基于所述行驶动态变量(v1,a1)和所述距离测量信号(S1)是否要引入紧急制动(St2)，/n如果判断引入紧急制动(y)，则获知/n-用于引入输出警告信号(S3)而不引入制动的警告阶段(I)的第一起始点(t1)，/n-用于引入随后的具有较低的部分制动-制动压力(p_hc)的部分制动阶段(II.)的第二起始点(t2)，以及/n-用于引入随后的紧急制动阶段(III.)的用于引入具有较高的紧急制动-制动压力(p_aeb)的紧急制动阶段(III.)的第三起始点(t3)，(St3)/n其中，在获知起始点(t1、t2、t3)时，引用/n-具有所述警告阶段(I)的和/或所述部分制动阶段(II)的最小持续时间(Δt0_I、Δt0_II)的持续时间标准(K1)，以及/n-描述所述自主式车辆(1)和所述物体(2)在所述阶段(I、II、III)中的定位和/或速度的动态标准(K2)(St3)，/n其特征在于，/n在所述动态标准(K2)中，引用所述自主式车辆(1)和所述物体(2)的关于时间(t)的至少二阶的运动方程式(GL1、GL2)，并且/n在所述动态标准(K2)中，引用所述紧急制动阶段(III)中的紧急制动加速度(a_aeb)，并且至少在一些交通状况(K4、St2a)中，引用所述部分制动阶段(II.)中的部分制动加速度(a_hc)，用以考虑到所述部分制动阶段(II)中的制动作用。/n