[发明专利]移动容纳了人类操作者的外骨骼的方法有效
| 申请号： | 201880012356.3 | 申请日： | 2018-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN110290900B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 马蒂厄·马塞林;阮建强 | 申请（专利权）人： | 万德克拉夫特公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B62D57/032;A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 王小衡;胡彬 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于移动容纳了人类操作者的外骨骼(1)的方法，所述外骨骼(1)具有多个自由度，该多个自由度包括至少一个致动自由度和至少一个非致动自由度，该方法的特征在于，它包括以下步骤的实现：(a)当接收到启动请求时，产生并向至少一个所述致动器发出命令，以便将外骨骼(1)置于倾倒状态；(b)在存储于数据存储装置(12)中的以下三元组的数据库中：‑对于所述致动自由度的虚拟约束组，‑用于所述外骨骼(1)的控制器，其能够产生所述致动器的命令，以通过实现至少一个吸引稳定轨迹来满足虚拟约束，‑稳定池，由其中所述控制器的运行允许收敛到所述吸引稳定轨迹的所有点形成；识别虚拟约束组，使得所述倾倒状态被包括在与这组虚拟约束相关联的所述稳定池中；(c)运行与所识别的虚拟约束组相关联的控制器，使得外骨骼(1)行走。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 容纳 人类 操作者 骨骼 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于移动容纳了人类操作者的外骨骼(1)的方法，所述外骨骼(1)具有多个自由度，包括由数据处理装置(11)控制的致动器所致动的至少一个自由度和至少一个非致动自由度，所述方法的特征在于，其包括由所述数据处理装置(11)实现的以下步骤：(a)当接收到启动请求时，产生并向至少一个所述致动器发出命令，以便将所述外骨骼(1)置于倾倒状态；(b)在存储于数据存储装置(12)中的以下三元组的数据库中：‑对于所述致动自由度的虚拟约束组，所述虚拟约束由相位变量来参数化，‑所述外骨骼(1)的控制器，其能够产生所述致动器的命令，以通过在由所述非致动自由度和相位变量的可能值的所有n元组形成的拓扑变化中实现至少一个吸引稳定轨迹来满足所述虚拟约束，‑稳定池，由对于相位参数的给定值的所述变化的超平面的所有点形成，根据其所述控制器的运行允许收敛到所述吸引稳定轨迹；识别虚拟约束组，使得所述倾倒状态被包括在与该虚拟约束组相关联的所述稳定池中；(c)运行与所识别的虚拟约束组相关联的控制器以使得所述外骨骼(1)行走。
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