[实用新型]一种柔性机械手

摘要

本实用新型涉及一种柔性机械手，包括连接柱，连接柱的一端设有连接板另一端设有连接法兰，连接板上设有两个以上的手指机构，手指机构包括柔性手指本体和安装筒体，各手指本体均包括手指指面和手指背面，手指背面的弹性模量大于手指指面的弹性模量，安装筒体导向移动安装于连接板上的导向槽中，连接板具有与中心孔相对的连通孔，中心孔和连通孔中设置有传动杆，传动杆与各安装筒体之间设置有连杆结构，该柔性机械手还包括用于驱动传动杆沿轴线移动的驱动机构。连杆结构可以同时带动各手指机构朝向或远离连接柱动作，保证各收支机构的靠近或远离连接柱的距离一致，避免出现抓取物体时柔性爪与连接柱的轴线存在偏差造成物体不易被抓取的问题。

主权项

1.一种柔性机械手，包括具有中心孔的连接柱，连接柱的一端设置有连接板，连接柱的另一端设置有连接法兰，连接板上设置有两个以上的手指机构，手指机构包括柔性手指本体和供柔性手指本体安装的安装筒体，各手指本体均包括手指指面和手指背面，手指背面的弹性模量大于手指指面的弹性模量，手指本体上于手指指面和手指背面之间设置有气道，手指背面上设置有多个沿手指长度方向间隔设置的并与气道连通的气室，该柔性机械手还包括用于向对应手指本体上的气道充放气的充放气装置；连接板上设置有导向槽，安装筒体的一端导向移动安装于导向槽中，安装筒体与连接板之间设置有对安装筒体移至合适位置对其固定的固定结构，其特征在于：所述连接板具有与所述中心孔相对设置并连通的连通孔，中心孔和连通孔中沿轴线移动设置有传动杆，传动杆与各安装筒体之间设置有连杆结构，连杆结构包括用于与传动杆铰接的第一连杆和一端与对应安装筒体铰接另一端与第一连杆铰接的第二连杆，该柔性机械手还包括用于驱动传动杆沿轴线移动的驱动机构。