[实用新型]一种柔性机械手

说明书

本实用新型涉及一种柔性机械手，包括连接柱，连接柱的一端设有连接板另一端设有连接法兰，连接板上设有两个以上的手指机构，手指机构包括柔性手指本体和安装筒体，各手指本体均包括手指指面和手指背面，手指背面的弹性模量大于手指指面的弹性模量，安装筒体导向移动安装于连接板上的导向槽中，连接板具有与中心孔相对的连通孔，中心孔和连通孔中设置有传动杆，传动杆与各安装筒体之间设置有连杆结构，该柔性机械手还包括用于驱动传动杆沿轴线移动的驱动机构。连杆结构可以同时带动各手指机构朝向或远离连接柱动作，保证各收支机构的靠近或远离连接柱的距离一致，避免出现抓取物体时柔性爪与连接柱的轴线存在偏差造成物体不易被抓取的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成，但是刚性机械爪由于其力度难以控制，在针对一些柔软及脆弱物体进行抓取时，很难实现无损抓取，真空吸盘对表面光滑的物体吸附效果好，但是对表面粗糙的物体吸附效果较差。

现有技术中出现了柔性机械手，柔性机械手采用柔性气动手指，如授权公告号为CN 208068304 U的中国实用新型公开了一种柔性机械手，包括具有中空腔体的连接柱、设于连接柱上的总进气口、设于连接柱一端的连接板和至少两组手指机构，手指机构包括手指指面、手指指背、设于手指指面与手指指背之间的第一腔体，至少一个设置于手指指背上的半圆供体、设于半圆工体中的与第一腔体连通的第二腔体，手指指背的膨胀变形量大于手指指面。手指指跟处设置有连接件，连接件通过设置于连接板上的滑槽滑动设置，能够实现靠近或远离连接柱，使机械爪可以对应的抓取不用大小的柔软或脆弱的物品。

但是上述技术方案也存在以下缺点，在调节时只能一个手指、一个手指单个进行调节，每个手指相对于连接柱的距离不能保证调节距离都一致，导致抓取时存在偏差，不易实现抓取物体。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种柔性机械手，以解决现有技术中所有手指无法同时进行等距调节导致抓取物体时存在偏差造成的物体不易被抓取的问题。

为实现上述目的，本实用新型的一种柔性机械手采用如下技术方案：一种柔性机械手，包括具有中心孔的连接柱，连接柱的一端设置有连接板，连接柱的另一端设置有连接法兰，连接板上设置有两个以上的手指机构，手指机构包括柔性手指本体和供柔性手指本体安装的安装筒体，各手指本体均包括手指指面和手指背面，手指背面的弹性模量大于手指指面的弹性模量，手指本体上于手指指面和手指背面之间设置有气道，手指背面上设置有多个沿手指长度方向间隔设置的并与气道连通的气室，该柔性机械手还包括用于向对应手指本体上的气道充放气的充放气装置；连接板上设置有导向槽，安装筒体的一端导向移动安装于导向槽中，安装筒体与连接板之间设置有对安装筒体移至合适位置对其固定的固定结构，所述连接板具有与所述中心孔相对设置并连通的连通孔，中心孔和连通孔中沿轴线移动设置有传动杆，传动杆与各安装筒体之间设置有连杆结构，连杆结构包括用于与传动杆铰接的第一连杆和一端与对应安装筒体铰接另一端与第一连杆铰接的第二连杆，该柔性机械手还包括用于驱动传动杆沿轴线移动的驱动机构。

所述传动杆的端部设置有连接盘，第一连杆均铰接于连接盘上，连接盘上设置有用于检测是否抓取到物体的红外传感器。

所述连接柱具有中空的腔体，腔体壁上设置有总进气口和与各手指本体对应的出气口，安装筒体上设置有供连通各出气口与对应手指本体上气道的连通管通过的安装孔，连接板上设置有与导向槽平行的以供各连通管随对应安装筒体移动的长槽。

各所述手指本体沿对应安装筒体的轴线方向弹性设置于相应安装筒体中。

所述手指本体包括安装于安装筒体内部的安装部分和位于安装筒体外部的抓取部分，安装部分上设置有用于径向的凸起，安装部分上套设有压簧，压簧的一端顶压于凸起上另一端顶压于安装筒体的筒底上。