[实用新型]一种柔性机械手

权利要求书

1.一种柔性机械手，包括具有中心孔的连接柱，连接柱的一端设置有连接板，连接柱的另一端设置有连接法兰，连接板上设置有两个以上的手指机构，手指机构包括柔性手指本体和供柔性手指本体安装的安装筒体，各手指本体均包括手指指面和手指背面，手指背面的弹性模量大于手指指面的弹性模量，手指本体上于手指指面和手指背面之间设置有气道，手指背面上设置有多个沿手指长度方向间隔设置的并与气道连通的气室，该柔性机械手还包括用于向对应手指本体上的气道充放气的充放气装置；连接板上设置有导向槽，安装筒体的一端导向移动安装于导向槽中，安装筒体与连接板之间设置有对安装筒体移至合适位置对其固定的固定结构，其特征在于：所述连接板具有与所述中心孔相对设置并连通的连通孔，中心孔和连通孔中沿轴线移动设置有传动杆，传动杆与各安装筒体之间设置有连杆结构，连杆结构包括用于与传动杆铰接的第一连杆和一端与对应安装筒体铰接另一端与第一连杆铰接的第二连杆，该柔性机械手还包括用于驱动传动杆沿轴线移动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于：所述传动杆的端部设置有连接盘，第一连杆均铰接于连接盘上，连接盘上设置有用于检测是否抓取到物体的红外传感器。

3.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于：所述连接柱具有中空的腔体，腔体壁上设置有总进气口和与各手指本体对应的出气口，安装筒体上设置有供连通各出气口与对应手指本体上气道的连通管通过的安装孔，连接板上设置有与导向槽平行的以供各连通管随对应安装筒体移动的长槽。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的柔性机械手，其特征在于：各所述手指本体沿对应安装筒体的轴线方向弹性设置于相应安装筒体中。

5.根据权利要求4所述的柔性机械手，其特征在于：所述手指本体包括安装于安装筒体内部的安装部分和位于安装筒体外部的抓取部分，安装部分上设置有用于径向的凸起，安装部分上套设有压簧，压簧的一端顶压于凸起上另一端顶压于安装筒体的筒底上。

6.根据权利要求5所述的柔性机械手，其特征在于：所述安装部分上于手指背面上设置有硬度大于手指本体硬度的限制层，所述凸起设置于限制层上。

7.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于：所述手指指面上设置有防滑凸起。