[实用新型]用于教学和竞赛的可组合式多功能集成相扑机器人

摘要

本实用新型公开了用于教学和竞赛的可组合式多功能集成相扑机器人，包括第一POM车架、第二POM车架、电机和单片机，有益效果是：通过四个瑞士Maxon RE系列空心杯行星减速电机驱动一对二十六齿齿轮和一对二十八齿齿轮与另一对二十六齿齿轮啮合，多方向齿轮啮合驱动可为机器人提供充沛的驱动力，采用齿轮多页式防滑硅胶轮胎，可提供更强的抓地力，在整个机器人的前后各两个、左右各一个夏普高精度红外测距传感器，可以为机器人做精确的定位算法，在底部集成四个灰度传感器，可以清晰的识别场地地面边界或色阶，避免运行过渡造成脱离竞赛场地，整个装置更加智能化，拆装更方便，竞赛能力更强。

主权项

1.用于教学和竞赛的可组合式多功能集成相扑机器人，其特征在于，包括第一POM车架(1)、第二POM车架(2)、电机(3)和单片机(7)，两个所述第一POM车架(1)之间通过固定螺栓固定连接有一对第二POM车架(2)，每个所述第一POM车架(1)与对应正前方的第二POM车架(2)之间均通过碳纤维轮轴活动连接有硅胶轮胎(4)，每个所述第一POM车架(1)与对应正前方的第二POM车架(2)之间且位于硅胶轮胎(4)纵向上端和横向一端均可拆卸有一对电机(3)，两个所述第二POM车架(2)之间设有两对二十六齿齿轮(5)和一对二十八齿齿轮(11)，两个所述第二POM车架(2)下端的一对二十六齿齿轮(5)分别固定连接在两个硅胶轮胎(4)的碳纤维轮轴上，两个所述第二POM车架(2)上端的一对二十六齿齿轮(5)分别固定连接在两个硅胶轮胎(4)纵向上端的一对电机(3)输出端上，两个所述二十八齿齿轮(11)分别固定连接在两个硅胶轮胎(4)横向一端的两个电机(3)输出端上，两个所述二十八齿齿轮(11)与两个第二POM车架(2)下端的两个二十六齿齿轮(5)相互啮合连接，两个所述第二POM车架(2)上端的两个二十六齿齿轮(5)与两个所述第二POM车架(2)下端的两个二十六齿齿轮(5)相互啮合连接，两个所述第一POM车架(1)和两个第二POM车架(2)远离两个硅胶轮胎(4)一端通过多个固定螺栓固定连接有前铲(8)，两个所述第一POM车架(1)和两个第二POM车架(2)位于两个硅胶轮胎(4)和前铲(8)之间的上表面通过多个固定螺栓固定连接有上碳纤维板(6)，所述上碳纤维板(6)上表面插有单片机(7)，所述前铲(8)的正前方通过固定螺栓固定连接有前碳纤维板(10)，所述前碳纤维板(10)外表面的两端均固定连接有第一红外测距传感器(9)，所述前碳纤维板(10)内表面上且位于上碳纤维板(6)下方两端均固定连接有第二红外测距传感器(12)，两个所述第一POM车架(1)和两个第二POM车架(2)靠近两个硅胶轮胎(4)一端侧面上通过多个固定螺栓固定连接有后碳纤维板(14)，所述后碳纤维板(14)外表面两端均固定连接有第三红外测距传感器(13)。