[实用新型]一种基于视觉SLAM的图书盘点机器人有效
| 申请号： | 201822000499.2 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN209063106U | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 宁怀铙;陈向阳;曾志鸿;陈世浪;黄豪杰 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 刘兴亮 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于视觉SLAM的图书盘点机器人，包括：机器人本体，其包括有底盘、设于底盘上方的集成仓，所述集成仓内设有惯性测量传感器、树莓派微型计算机和上位机以及安装在树莓派微型计算机上的视觉SLAM系统，所述底盘上还设有受所述视觉SLAM系统控制的行走机构；导航摄像机，其设置于所述升降支架顶端；机械臂，其为水平连接杆且铰接于所述升降支架上，所述机械臂的末端设有RFID扫描终端。本实用新型利用导航摄像机、惯性测量传感器能检测障碍物信息、图像信息、机器人运动时加速度和角速度信息，由SLAM系统作出决策，控制图书盘点机器人进行地图构建、定位、导航和动态避障。 | ||
| 搜索关键词： | 底盘 视觉 微型计算机 惯性测量传感器 升降支架 机械臂 集成仓 树莓 机器人 摄像机 本实用新型 机器人本体 机器人运动 角速度信息 水平连接杆 障碍物信息 地图构建 动态避障 扫描终端 图像信息 系统控制 行走机构 上位机 铰接 检测 决策 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉SLAM的图书盘点机器人，其特征在于，包括：机器人本体，其包括有底盘(1)、设于底盘(1)上方的集成仓(3)，所述集成仓(3)内设有惯性测量传感器、树莓派微型计算机和上位机以及安装在树莓派微型计算机上的视觉SLAM系统，所述底盘(1)上还设有受所述视觉SLAM系统控制的行走机构；升降机构，其包括有升降支架(6)、连接件(10)和升降轨道(11)，所述升降机构设置于设于所述集成仓(3)上；导航摄像机(7)，其设置于所述升降支架(6)顶端；机械臂(8)，其为水平连接杆且铰接于所述升降支架(6)上，所述机械臂(8)的末端设有RFID扫描终端(9)。
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