[实用新型]机器人及其手指传动结构

摘要

本实用新型属于机器人手指技术领域，涉及机器人及其手指传动结构。动力机构驱动转动件转动，带动联动杆组件的驱动杆水平移动，驱动杆向远离手部主体的方向移动时，预紧的弹性件带动外壳及内壳向转动件的方向移动，手部主体的拉绳被拉动向转动件方向运动，手部主体受到朝向转动件方向的拉力而实现手指部弯曲后握紧。当驱动杆随转动件旋转而向靠近手部主体方向移动时，弹性件保持预紧，外壳及内壳远离转动件运动，拉绳向远离转动件方向运动，实现手指部张开。机器人手指传动结构组件少，使用一根拉绳配合转动件及联动杆组件即可控制手部张开及握紧。在拉绳受到外力足够大时，弹性件会压缩，缓冲过大外力，手指能对应弯曲以避免硬冲击带来的损害。

主权项

1.机器人手指传动结构，其特征在于，包括：手部主体，其包括至少两个依次枢接的关节部；转动设置的转动件；由所述转动件驱动的联动杆组件，其包括具有滑槽的外壳、连接于所述外壳的内壳、滑动安装于所述外壳的滑槽的驱动杆、及用于在所述外壳受到外力时对所述驱动杆缓冲的弹性件，所述驱动杆的一端枢接于所述转动件，所述驱动杆与所述转动件之间的枢接轴线与所述转动件的转动轴线相隔设置，所述转动件转动带动所述驱动杆水平移动；以及相对两端分别连接于所述内壳与所述关节部远离于所述转动件一端的拉绳。