[实用新型]机器人及其手指传动结构

权利要求书

1.机器人手指传动结构，其特征在于，包括：

手部主体，其包括至少两个依次枢接的关节部；

转动设置的转动件；

由所述转动件驱动的联动杆组件，其包括具有滑槽的外壳、连接于所述外壳的内壳、滑动安装于所述外壳的滑槽的驱动杆、及用于在所述外壳受到外力时对所述驱动杆缓冲的弹性件，所述驱动杆的一端枢接于所述转动件，所述驱动杆与所述转动件之间的枢接轴线与所述转动件的转动轴线相隔设置，所述转动件转动带动所述驱动杆水平移动；以及

相对两端分别连接于所述内壳与所述关节部远离于所述转动件一端的拉绳。

2.如权利要求1所述的机器人手指传动结构，其特征在于，所述滑槽具有开口，所述外壳在所述开口的内壁设有内螺纹，所述内壳的外壁设有用于与所述内螺纹螺纹配合的外螺纹。

3.如权利要求2所述的机器人手指传动结构，其特征在于，所述外壳背离于所述开口处开设有第一穿孔，所述驱动杆包括主体部及于所述主体部延伸形成的连接杆，所述主体部抵接于所述内壳，所述主体部滑动安装于所述滑槽，所述连接杆穿设于所述第一穿孔，且所述连接杆的端部枢接于所述转动件。

4.如权利要求3所述的机器人手指传动结构，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设于所述连接杆，且所述弹簧的两端分别抵接于所述主体部与所述外壳的内壁。

5.如权利要求3所述的机器人手指传动结构，其特征在于，所述连接杆的端部开设有通孔，所述连接杆通过连接轴枢接于所述转动件，所述连接轴穿设于所述通孔，所述连接轴的一端连接于所述转动件。

6.如权利要求1至5任一项所述的机器人手指传动结构，其特征在于，所述关节部的数量为三；所述关节部具有枢接孔，相邻两个所述关节部之间通过转轴枢接，所述转轴穿设于相邻两个所述关节部的枢接孔。

7.如权利要求6所述的机器人手指传动结构，其特征在于，所述转轴套设有扭簧，所述扭簧的两个扭臂分别抵接于相邻两个所述关节部。

8.如权利要求1至5任一项所述的机器人手指传动结构，其特征在于，每一所述关节部均设有连接耳，所述连接耳具有过孔，所述拉绳依次穿设于各个所述连接耳的过孔。

9.如权利要求8所述的机器人手指传动结构，其特征在于，所述内壳具有内腔及连通于所述内腔的第二穿孔，所述拉绳靠近于所述联动杆组件的一端设有第一卡接头，所述拉绳穿设于所述第二穿孔，所述第一卡接头容纳于所述内腔；

所述拉绳远离于所述联动杆组件的一端设有第二卡接头，所述第二卡接头用于与远离于所述转动件的所述关节部的连接耳抵接配合。

10.机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机器人手指传动结构。