[实用新型]一种多运动模式管道机器人

摘要

本实用新型公开了一种多运动模式管道机器人，涉及管道机器人领域，主要用以解决管道机器人在使用过程中无法适配多种工况的问题，其技术要点主要包括两个对称布置的机身，每个所述机身的侧边均布有若干车轮，两所述机身通过弯曲机构相连，每个所述机身与车轮之间均设有与机身距离同步调整的变径机构，所述车轮与自适应变径机构之间还设有舵机驱动的车轮变位机构，本实用新型可作为各种管道装置的运动载体，通过添加各种传感器或操作装置，实现管道内清洗、探测、修复等作业任务。

主权项

1.一种多运动模式管道机器人，其特征在于：包括两个对称布置的机身(1)，每个所述机身(1)的侧边均布有若干车轮(11)，两所述机身(1)通过弯曲机构相连，每个所述机身(1)与车轮(11)之间均设有与机身(1)距离同步调整的自适应变径机构；所述车轮(11)与自适应变径机构之间还设有舵机驱动的车轮变位机构，其中：机身（1）：所述机身(1)近弯曲机构端为一方形的基座(13)，所述基座(13)侧面开有中心孔(131)，所述中心孔(131)四周均布有若干安装孔(132)，所述机身(1)上远离弯曲机构的一端为一圆形法兰盘(14)，所述法兰盘(14)中心及周围开有与基座(13)对应的安装孔(132)，所述基座(13)与法兰盘(14)通过若干穿过基座(13)及法兰盘(14)上的安装孔(132)的光杆(15)固连；自适应变径机构：包括带丝杆（27）的步进电机(2)、第一被动滑块(21)、第二被动滑块(22)、第三主动滑块(23)、弹簧(24)及舵机安装架(26)；所述步进电机(2)与基座(13)固定，所述丝杆（27）从基座(13)侧边中心孔(131)伸出至另一端法兰盘(14)中心位置处，所述丝杆（27）与光杆(15)平行，且所述第一被动滑块(21)与第二被动滑块(22)依次滑动设置于丝杆(27)及光杆(15)上，所述第一被动滑块(21)与基座(13)之间布置有弹簧(24)，所述第一被动滑块(21)和第二被动滑块(22)四周均布有若干等长的第一支撑杆件(25)，所述第一支撑杆件(25)一端与第一被动滑块(21)或第二被动滑块(22)铰连，另一端与舵机安装架(26)铰连；所述第三主动滑块(23)与丝杆(27)转动连接，且所述第三主动滑块(23)四周均布有若干铰连的第二支撑杆件(28)，所述第二支撑杆件(28)一端与第三主动滑块(23)铰连，另外一端与舵机安装架(26)铰连；弯曲机构：包括第一舵机(31)、第二舵机(32)、第一U形架(33)、第二U形架(34)，所述第一U形架(33)横边与所述第二U形架(34)横边十字交叉固连，所述第一U形架(33)两竖边一边与所述第一舵机(31)的输出轴法兰连接，另一边通过轴承与所述第一舵机(31)机体固连，所述第一舵机(31)与基座(13)固连；所述第二U形架(34)一竖边与第二舵机(32)的输出轴法兰连接，另一竖边通过轴承与所述第二舵机(32)机体固连，所述第二舵机(32)与基座(13)固连；车轮变位机构：包括驱动舵机(4)、直流伺服电机(12)、固定盒(5)；所述驱动舵机(4)固定在舵机安装架(26)内，所述驱动舵机(4)输出轴通过法兰与固定盒(5)固连，以带动电机固定盒(5)旋转变位，所述固定盒(5)内固定有直流伺服电机(12)，所述直流伺服电机(12)的输出轴连接车轮(11)。