[实用新型]高度集成的机器人双关节单元及足式机器人和协作机械臂有效
| 申请号： | 201821704387.9 | 申请日： | 2018-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN209408531U | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 王兴兴;杨知雨 | 申请（专利权）人： | 杭州宇树科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 浙江翔隆专利事务所(普通合伙) 33206 | 代理人： | 许守金 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人关节技术领域，公开了高度集成的机器人双关节单元及足式机器人和协作机械臂，包括第一电机及减速器总成构成的第一关节、第二电机总成和第二减速器构成的第二关节；第一电机及减速器总成的输出轴上固定有第一输出连杆，第二减速器设于所述第一输出连杆内，第二电机总成通过传动杆驱动所述第二减速器。本实用新型第二电机总成的固定端与第一电机及减速器总成的固定端固定在一起，而不是常规机器人关节串联结构的第二电机固定端固定在第一电机及减速器总成的输出端上，使得该机器人双关节两个输出轴的输出惯量都较小，并且省去了穿到第二关节第二电机总成的动力线缆。 | ||
| 搜索关键词： | 电机及减速器 电机总成 减速器 双关节 机器人 关节 本实用新型 机器人关节 高度集成 输出连杆 固定端 机械臂 输出轴 串联结构 电机固定 传动杆 输出端 惯量 线缆 协作 驱动 输出 | ||
【主权项】：
1.高度集成的机器人双关节单元，包括第一电机及减速器总成（1）构成的第一关节、第二电机总成（2）和第二减速器（6）构成的第二关节；其特征在于，所述第二电机总成（2）的固定端与第一电机及减速器总成（1）的固定端固定连接，所述第二电机总成（2）的输出端穿过第一电机及减速器总成（1）并驱动第二减速器（6）；所述第一电机及减速器总成（1）包括第一电机座（14）、第一电机转子（7）；所述第二电机总成（2）包括第二电机座（15）、第二电机转子（8）和传动杆（9）；所述第一电机转子（7）与第一电机座（14）回转连接，所述第二电机转子（8）与第二电机座（15）回转连接；所述传动杆（9）作为所述第二电机总成（2）的输出轴与所述第二电机转子（8）固定连接；所述第二电机座（15）与所述第一电机及减速器总成（1）固定连接。
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