[实用新型]一种香梨采摘机器人末端执行器有效
| 申请号： | 201821692106.2 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN209201574U | 公开（公告）日： | 2019-08-06 |
| 发明（设计）人： | 李俊杰;马蓉;张垚鑫;郭昊生 | 申请（专利权）人： | 石河子大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 夏艳 |
| 地址： | 832003 新疆维吾尔*** | 国省代码： | 新疆;65 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种香梨采摘机器人末端执行器，其装置包括与机器人机械臂对接的机械手对接盘，和机械手对接盘连接传动机构中的电机A外壳，与传动机构连杆和安装支架相连的四个刀架；其方法包括相机取点，采用吸盘固定，利用弧面切割，收回手臂释放香梨等步骤。本实用新型不仅提高了剪切效率，降低了感知系统对果实轮廓和果梗的图像识别和分割的耗时，保证了采摘作业的精度质量，降低了采摘难度，提升了作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 香梨 本实用新型 采摘机器人 末端执行器 机械手 对接盘 采摘 吸盘 传动机构中 机器人机械 安装支架 感知系统 剪切效率 图像识别 作业效率 刀架 果梗 弧面 取点 耗时 切割 手臂 电机 相机 果实 释放 分割 保证 | ||
【主权项】：
1.一种香梨采摘机器人末端执行器，包括机械手对接盘(1)、传动机构(2)、执行机构(3)，其特征在于，机械手对接盘(1)，一端与机器人的机械手柄连接，另一端通过螺栓与传动机构(2)中的电机A外壳(22)固定连接为一体；传动机构(2)，传动机构(2)的连杆(212)末端和安装支架(213)均与执行机构(3)的刀架(31)通过铰链连接，刀架(31)上安装有用于切割果梗的弧面切刀(32)；执行机构(3)，执行机构(3)中的真空吸盘(34)通过安装法兰(37)与传动机构(2)的安装支架(213)顶端连接。
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