[实用新型]一种自动化柑橘水果采摘装置

摘要

本实用新型公开了水果采摘技术领域的一种自动化柑橘水果采摘装置，包括履带车，履带车的顶部前后两侧均分别安装有两个采摘机械臂和位于采摘机械臂之前的水果收集框，采摘机械臂由旋转机构、摆动臂机构和采摘机构组成；旋转机构包括：小铰接座、旋转台、阶梯转轴、驱动电机、小号同步轮、同步带、大铰接座、旋转固定架、大号轴承和大号同步轮，摆动臂机构包括：上摆臂杆、上小型电动杆、中摆臂杆、中小型电动杆、下摆臂杆和下小型电动杆，采摘机构包括：固定半球摘取器、活动半球摘取器、环形刀片，固定钉、小号轴承、联轴器和采摘电机，即本实用新型提供了一种可代替人工作业实现自动化采摘的柑橘水果采摘装置。

主权项

1.一种自动化柑橘水果采摘装置，包括履带车(1)，其特征在于：所述履带车(1)的顶部前后两侧均分别安装有两个采摘机械臂和位于采摘机械臂之前的水果收集框(2)，所述采摘机械臂由旋转机构、摆动臂机构和采摘机构组成；所述旋转机构包括：小铰接座(12)、旋转台(13)、阶梯转轴(14)、驱动电机(15)、小号同步轮(16)、同步带(17)、大铰接座(18)、旋转固定架(19)、大号轴承(20)和大号同步轮(21)，所述旋转固定架(19)安装于履带车(1)的顶部，所述阶梯转轴(14)的顶部固接于旋转台(13)的底部，所述驱动电机(15)安装于旋转固定架(19)外壁一侧，所述驱动电机(15)的输出端与阶梯转轴(14)之间通过小号同步轮(16)、同步带(17)和大号同步轮(21)同步传动连接，所述阶梯转轴(14)中间与旋转固定架(19)之间通过大号轴承(20)转动连接，所述旋转台(13)的顶部固设有大铰接座(18)和小铰接座(12)；所述摆动臂机构包括：上摆臂杆(6)、上小型电动杆(7)、中摆臂杆(8)、中小型电动杆(9)、下摆臂杆(10)和下小型电动杆(11)，所述大铰接座(18)与下摆臂杆(10)底部相铰接，所述小型电动杆(11)铰接设置于所述小铰接座(12)与下摆臂杆(10)侧壁中部之间，所述下摆臂杆(10)的顶部与中摆臂杆(8)的侧壁中下部相铰接，所述中小型电动杆(9)相铰接设置于所述中摆臂杆(8)的底部和下摆臂杆(10)的侧壁中下部之间，所述中摆臂杆(8)的顶部与上摆臂杆(6)的底部相铰接，所述上摆臂杆(6)是由两段错移一定距离且平行臂组成的Z形杆；所述采摘机构包括：固定半球摘取器(22)、活动半球摘取器(23)、环形刀片(24)，固定钉(25)、小轴承(26)、联轴器(27)和采摘电机(28)，所述上摆臂杆(6)的上端安装有固定半球摘取器(22)，安装处设有小平台，所述上摆臂杆(6)错移处往上设有一个大平台，所述小平台上有一个通孔，使活动半球摘取器(23)下端凸出的圆柱通过小轴承(26)穿过通孔，所述大平台向上安装有采摘电机(28)，所述大平台的侧壁与中摆臂杆(8)的侧壁中下部之间铰接设置有上小型电动杆(7)，所述机与活动半球摘取器(23)下端凸出的圆柱通过联轴器(27)连接，所述活动半球摘取器(23)边缘安装有环形刀片(24)，所述的环形刀片通过固定钉(25)安装在活动半球摘取器(23)边缘。