[实用新型]一种自动化柑橘水果采摘装置

说明书

本实用新型公开了水果采摘技术领域的一种自动化柑橘水果采摘装置，包括履带车，履带车的顶部前后两侧均分别安装有两个采摘机械臂和位于采摘机械臂之前的水果收集框，采摘机械臂由旋转机构、摆动臂机构和采摘机构组成；旋转机构包括：小铰接座、旋转台、阶梯转轴、驱动电机、小号同步轮、同步带、大铰接座、旋转固定架、大号轴承和大号同步轮，摆动臂机构包括：上摆臂杆、上小型电动杆、中摆臂杆、中小型电动杆、下摆臂杆和下小型电动杆，采摘机构包括：固定半球摘取器、活动半球摘取器、环形刀片，固定钉、小号轴承、联轴器和采摘电机，即本实用新型提供了一种可代替人工作业实现自动化采摘的柑橘水果采摘装置。

技术领域

本实用新型涉及水果采摘技术领域，具体为一种自动化柑橘水果采摘装置。

背景技术

在水果生产技术过程中，人们对水果的要求转向高品质和无公害化，水果采摘技术，是转变为便捷性、人工成本低、半自动化的一个重要环节。

随着时代的发展，水果的需求量日益上升，人们也越来越关注水果的采摘效率以及方便采摘水果的问题。目前，市场上采摘装置一般仅限于对苹果、荔枝等水果采摘，而且市面上的小型采摘装置，机械结构设计的不够巧妙灵活，采摘过程比较笨拙；而大型车辆采摘机械则对水果的遗漏浪费量很大，对果树的伤害极大。因此亟需一种制造成本低、使用灵活并且不会造成对果树破坏的水果采摘装置。随着时代的发展，水果的需求量日益上升，人们也越来越关注水果的采摘效率以及方便采摘水果的问题。

目前市场上采摘装置一般仅限于对苹果、柑橘等水果采摘，而且市面上的小型采摘装置，机械结构设计的不够巧妙灵活，采摘过程比较笨拙；而大型车辆采摘机械则对水果的遗漏浪费量很大，对果树的伤害极大。

基于此，本实用新型设计了一种自动化柑橘水果采摘装置，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化柑橘水果采摘装置，以解决上述目前市场上采摘装置一般仅限于对苹果、柑橘等水果采摘，而且市面上的小型采摘装置，机械结构设计的不够巧妙灵活，采摘过程比较笨拙；而大型车辆采摘机械则对水果的遗漏浪费量很大，对果树的伤害极大的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化柑橘水果采摘装置，包括履带车，所述履带车的顶部前后两侧均分别安装有两个采摘机械臂和位于采摘机械臂之前的水果收集框，所述采摘机械臂由旋转机构、摆动臂机构和采摘机构组成；

所述旋转机构包括：小铰接座、旋转台、阶梯转轴、驱动电机、小号同步轮、同步带、大铰接座、旋转固定架、大号轴承和大号同步轮，所述旋转固定架安装于履带车的顶部，所述阶梯转轴的顶部固接于旋转台的底部，所述驱动电机安装于旋转固定架外壁一侧，所述驱动电机的输出端与阶梯转轴之间通过小号同步轮、同步带和大号同步轮同步传动连接，所述阶梯转轴中间与旋转固定架之间通过大号轴承转动连接，所述旋转台的顶部固设有大铰接座和小铰接座；

所述摆动臂机构包括：上摆臂杆、上小型电动杆、中摆臂杆、中小型电动杆、下摆臂杆和下小型电动杆，所述大铰接座与下摆臂杆底部相铰接，所述小型电动杆铰接设置于所述小铰接座与下摆臂杆侧壁中部之间，所述下摆臂杆的顶部与中摆臂杆的侧壁中下部相铰接，所述中小型电动杆相铰接设置于所述中摆臂杆的底部和下摆臂杆的侧壁中下部之间，所述中摆臂杆的顶部与上摆臂杆的底部相铰接，所述上摆臂杆是由两段错移一定距离且平行臂组成的Z形杆；

所述采摘机构包括：固定半球摘取器、活动半球摘取器、环形刀片，固定钉、小轴承、联轴器和采摘电机，所述上摆臂杆的上端安装有固定半球摘取器，安装处设有小平台，所述上摆臂杆错移处往上设有一个大平台，所述小平台上有一个通孔，使活动半球摘取器下端凸出的圆柱通过小轴承穿过通孔，所述大平台向上安装有采摘电机，所述大平台的侧壁与中摆臂杆的侧壁中下部之间铰接设置有上小型电动杆，所述机与活动半球摘取器下端凸出的圆柱通过联轴器连接，所述活动半球摘取器边缘安装有环形刀片，所述的环形刀片通过固定钉安装在活动半球摘取器边缘。